申请/专利权人：同济人工智能研究院(苏州)有限公司

申请日：2019-10-14

公开（公告）日：2023-05-05

公开（公告）号：CN110764405B

主分类号：G05B11/42

分类号：G05B11/42

优先权：["20190917 CN 2019108746450"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.05#授权;2020.03.03#实质审查的生效;2020.02.07#公开

摘要：本发明涉及一种多角支撑的滚球控制系统及方法，包括板体、盘体、丝杆步进电机、监控部件、控制系统，控制系统通过获取球体的位置信息，在球体预设轨迹或球体运动目标点确定的条件下，根据球体当前的位置信息，控制丝杆转动使盘体在丝杆上移动调整，通过丝杆步进电机的转动角度使各板体处于不同的高度而呈现不同的倾斜角度，使球体按照指定球体预设轨迹移动或停留在球体运动目标点处。本发明将支撑、驱动合二为一，使结构更简单，结构更稳定，带负载能力更强，且具有可拓展性，板体高度可调，且板体在不同高度时均可采用同一套PID参数，不需要重新调参。

主权项：1.一种多角支撑的滚球控制系统，其特征在于：包括：板体：所述的板体具有用于置放球体的平面及多个支撑部，所述的板体呈方形，方形所述的板体的四个角形成所述的支撑部，盘体：所述的盘体的数量与所述的板体上支撑部的数量一致，所述的盘体上设置有用于定位所述的板体的定位组件，所述的板体的支撑部分别支撑在所述的盘体上并通过所述的定位组件定位，所述的定位组件包括第一定位平板、第二定位平板，所述的板体支撑部的相邻两边分别与所述的第一定位平板、第二定位平板相贴；丝杆步进电机：所述的丝杆步进电机的数量与所述的盘体的数量一致，所述的丝杆步进电机包括电机机身、一端与所述的电机机身传动连接的丝杆，每个所述的丝杆穿过一个所述的盘体的中心并与之通过螺纹连接，监控部件：用于实时监控所述的板体上球体的位置，控制系统，用于执行控制算法并对所述的丝杆步进电机实现控制，所述的控制系统分别与所述的丝杆步进电机、监控系统连接。

全文数据：

权利要求：

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