申请/专利权人：山河智能装备股份有限公司;山河智能特种装备有限公司

申请日：2020-05-19

公开（公告）日：2023-05-16

公开（公告）号：CN113758377B

主分类号：F41H11/12

分类号：F41H11/12;F41H11/13;F41H11/16;F41H11/22;F42D5/04;B05B13/00;B05B15/68

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.16#授权;2021.12.24#实质审查的生效;2021.12.07#公开

摘要：本发明公开了一种探排雷一体化设备及其探排雷方法，其中设备可安装于通用无人平台上，包括探雷工作装置、排雷工作装置、限位装置、固定平台；所述探雷工作装置和排雷工作装置分别通过第一紧固件和第二紧固件设置于所述固定平台上；限位装置包括2个限位件，第一限位件设置于第一紧固件周围，用于限制探雷工作装置绕第一紧固件的作业角度范围；第二限位件设置于第二紧固件周围，用于限制排雷工作装置绕第二紧固件的作业角度范围。本发明可以实现探排雷工作装置的一体化。

主权项：1.一种探排雷一体化设备，其特征在于，可安装于通用无人平台上，包括探雷工作装置、排雷工作装置、限位装置、固定平台；所述探雷工作装置和排雷工作装置分别通过第一紧固件和第二紧固件设置于所述固定平台上；限位装置包括2个限位件，第一限位件设置于第一紧固件周围，用于限制探雷工作装置绕第一紧固件的作业角度范围；第二限位件设置于第二紧固件周围，用于限制排雷工作装置绕第二紧固件的作业角度范围；所述探排雷一体化设备还包括设于通用无人平台上的诱爆弹，所述排雷工作装置铲斗的末端设置有用于勾取诱爆弹的吊钩；所述探雷工作装置包括第一回转驱动装置、可旋转的第一立柱、变幅油缸、探雷臂、探测模块；所述第一回转驱动装置固定于所述固定平台上，所述第一立柱通过第一紧固件安装于第一回转驱动装置上，所述探雷臂的第一端与第一立柱的顶部在第一铰点a1处铰接，所述探测模块设置于探雷臂的第二端；所述变幅油缸设置于第一立柱与探雷臂之间，用于驱动探雷臂绕第一铰点a1转动；所述排雷工作装置包括第二回转驱动装置、可旋转的第二立柱、动臂、动臂油缸、斗杆、斗杆油缸、铲斗、铲斗油缸、夹爪、夹爪油缸；所述第二回转驱动装置固定于所述固定平台上，所述第二立柱通过第二紧固件安装于第二回转驱动装置上，动臂的第一端与第二立柱的顶部在第二铰点a2处铰接；所述动臂油缸设置于第二立柱与动臂之间，用于驱动动臂绕第二铰点a2转动；所述斗杆的第一端与动臂的第二端在第三铰点a3处铰接，所述斗杆油缸设置于动臂与斗杆之间，用于驱动斗杆绕第三铰点a3转动；所述铲斗的第一端与斗杆的第二端在第四铰点a4处铰接，第二端与连杆机构铰接，所述铲斗油缸设置于斗杆与连杆机构之间，用于驱动铲斗绕第四铰点a4转动；所述斗杆的第二端还与夹爪在第五铰点a5处铰接，所述夹爪油缸设置于斗杆与夹爪之间，用于驱动夹爪绕第五铰点a5转动；所述探排雷一体化设备还包括自主作业控制系统；所述第一回转驱动装置处设置与自主作业控制系统通信连接的第一回转编码器，用于采集探雷工作装置的实时回转角度；在第一铰点a1处设置与自主作业控制系统通信连接的角度编码器，用于采集探雷臂的实时转动角度；所述自主作业控制系统，用于根据预设探雷算法计算探雷工作装置的目标回转角度，并控制第一回转驱动装置使探雷工作装置旋转至目标回转角度；所述自主作业控制系统，用于根据预设探雷算法计算探雷臂的目标转动角度，并控制变幅油缸的驱动长度；所述自主作业控制系统，还用于记录探雷工作装置所探测到的地雷目标位置；所述第二回转驱动装置处设置与自主作业控制系统通信连接的第二回转编码器，用于采集排雷工作装置的实时回转角度；在第二铰点a2、第三铰点a3、第四铰点a4、第五铰点a5均设置与自主作业控制系统通信连接的角度编码器，分别用于采集动臂、斗杆、铲斗和夹爪的实时转动角度；所述自主作业控制系统，用于根据预设排雷算法及地雷目标位置，计算排雷工作装置的目标回转角度，并控制第二回转驱动装置驱动排雷工作装置旋转至目标回转角度；所述自主作业控制系统，用于根据预设排雷算法及地雷目标位置，计算动臂、斗杆的目标转动角度，并控制动臂油缸、斗杆油缸的驱动长度，使动臂、斗杆旋转至目标转动角度；所述自主作业控制系统，用于根据预设排雷算法对铲斗、夹爪的角度动作进行规划，进而控制铲斗油缸、夹爪油缸的驱动长度，最终完成排雷作业。

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