申请/专利权人：欧姆龙株式会社

申请日：2015-11-20

公开（公告）日：2023-05-23

公开（公告）号：CN110456707B

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042

优先权：["20150331 JP 2015-074631"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.23#授权;2019.12.10#实质审查的生效;2019.11.15#公开

摘要：本发明提供一种控制装置，能够在通过并行执行多个控制程序来实现多个马达的控制的情况下，能够容易地实现控制程序间的同步。以规定执行周期并行地周期性执行多个控制程序。交接控制程序执行开始的时机变为一致的时机数据。在第一控制程序执行结束后，将第二控制程序所参照的轴变量从第一控制程序的存储器上的执行区域复制至第二控制程序的缓存区域。

主权项：1.一种控制装置，以规定周期反复执行多个控制程序，从而对控制对象进行控制，该控制装置的特征在于，具有多内核处理器和用于存储所述控制程序、系统程序、时序管理程序的存储器，所述多个控制程序包括：第一控制程序，其以第一执行周期来执行，包括用于计算针对马达的控制指令值的第一动作计算程序；以及第二控制程序，其以作为比所述第一执行周期更长的周期的第二执行周期来执行，包括用于计算针对马达的控制指令值的第二动作计算程序，且记述了定义在所述第一控制程序中使用的轴变量的轴变量交接命令；所述时序管理程序包括使多内核处理器开始并行执行所述第一控制程序以及所述第二控制程序的命令；所述系统程序包括：存储命令，如果所述轴变量交接命令起动，则在开始执行所述第一控制程序以及所述第二控制程序的时机一致的时机的前一个周期的所述第一控制程序执行结束的时点，将在所述轴变量交接命令中定义且用于所述第一控制程序进行计算的与所述马达的控制相关的轴变量，存储至所述第二控制程序的缓存；以及复制命令，在开始执行所述第二控制程序的时机，从所述第二控制程序的缓存中读取并将其复制到所述控制程序的工作区域；在开始执行所述第一控制程序以及所述第二控制程序的时机一致的时机的前一个周期的所述第一控制程序的执行结束的时点，所述轴变量被交接至所述第二控制程序；在所述前一个周期的所述第一控制程序之后的下一个第一控制程序执行结束的时点，执行所述第二控制程序，但不交接轴变量；所述第一动作计算程序参照作为主轴的第一马达的所述控制指令值及反馈值，计算作为从轴的第二马达的所述控制指令值；所述第二动作计算程序参照作为主轴的第一马达的所述控制指令值及反馈值，计算作为从轴的第三马达的所述控制指令值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 欧姆龙株式会社 控制装置

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