申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2023-02-27

公开（公告）日：2023-05-23

公开（公告）号：CN116142183A

主分类号：B60W30/12

分类号：B60W30/12;B60W30/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.09#实质审查的生效;2023.05.23#公开

摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种用于车道偏离辅助的控制方法、装置、设备及存储介质，所述控制方法包括：获取本车道的基准中心线；根据所述基准中心线，判断本车是否需要纠偏回正；若所述本车需要纠偏回正，则通过五次多项式曲线差值算法对所述基准中心线进行曲线平滑处理，计算出轨迹切换曲线；控制所述本车按照所述轨迹切换曲线行驶。本申请中的控制方法通过五次多项式曲线差值算法处理得到的轨迹切换曲线十分平滑，既能够保证本车能够顺畅地纠偏回正，又使得本车在纠偏回正的过程中能够平顺过渡，从而提升车内乘员的舒适性。

主权项：1.一种用于车道偏离辅助的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取本车道的基准中心线；根据所述基准中心线，判断本车是否需要纠偏回正；若所述本车需要纠偏回正，则通过五次多项式曲线差值算法对所述基准中心线进行曲线平滑处理，计算出轨迹切换曲线；控制所述本车按照所述轨迹切换曲线行驶。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 用于车道偏离辅助的控制方法、装置、设备及存储介质

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