申请/专利权人：湖北中图勘测规划设计有限公司

申请日：2023-04-24

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN116165677A

主分类号：G01S17/88

分类号：G01S17/88;G01S7/48;G01S7/493;G01C21/00;G06T3/40;G06T17/05;G06T5/00;G06T7/11;B64U101/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.07.21#授权;2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开

摘要：本发明涉及一种基于激光雷达的地质勘察方法及装置，包括：利用沿飞行路线飞行的勘察无人机的激光雷达按照预设的时间间隔向待勘察区域发射勘察激光，并获取勘察激光对应的反射激光；获取勘察无人机的飞行状态，根据飞行状态、勘察激光和反射激光生成时域点云集；根据飞行路线对时域点云集中的各个时域点云进行点云拼接，得到初级采集点云，对初级区域点云进行点云清理和多重点云滤波，得到标准滤波点云，根据标准滤波点云对待勘察区域进行三维建模，得到三维区域模型；根据区域地质语义对三维区域模型进行地质标注，得到区域地质模型。本发明可以提高地质勘察的效率。

主权项：1.一种基于激光雷达的地质勘察方法，其特征在于，所述方法包括：S1：获取待勘察区域对应的飞行区域，根据所述飞行区域为预设的勘察无人机规划出飞行路线，利用所述勘察无人机沿所述飞行路线进行盘旋飞行，在所述盘旋飞行的过程中利用所述勘察无人机的激光雷达按照预设的时间间隔向所述待勘察区域发射勘察激光，并获取所述勘察激光对应的反射激光；S2：逐个获取所述勘察激光对应的勘察时域，获取所述勘察时域对应的所述勘察无人机的飞行状态，根据所述飞行状态、所述勘察激光和所述反射激光生成所述勘察时域对应的时域点云，并将所有的所述时域点云汇集成时域点云集；S3：根据所述飞行路线对所述时域点云集中的各个时域点云进行点云拼接，得到初级采集点云，对所述初级区域点云进行点云清理，得到标准采集点云；S4：对所述标准采集点云进行多重点云滤波，得到标准滤波点云，从所述标准滤波点云中提取出所述待勘察区域的三维参数，根据所述三维参数对所述待勘察区域进行三维建模，得到三维区域模型，其中，所述对所述标准采集点云进行多重点云滤波，得到标准滤波点云，包括：S41：利用如下的平滑滤波算法对所述标准采集点云进行初级平滑滤波，得到初级滤波点云： ；其中，gp是指所述标准采集点云中p点的滤波值，g是所述平滑滤波算法的函数符号，S是指所述标准采集点云中p点的邻域，q是指所述标准采集点云中p点的邻域中的其余点云中的一个点，‖p-q‖是所述p点到所述q点的欧式距离，б是指所述标准采集点云中p点的邻域的标准差，exp是指数函数符号；S42：对所述初级平滑滤波依次进行二乘平滑滤波和角平滑滤波，得到标准滤波点云；S5：对所述三维区域模型进行地质语义识别，得到区域地质语义，根据所述区域地质语义对所述三维区域模型进行地质标注，得到区域地质模型。

全文数据：

权利要求：

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