申请/专利权人：大连理工大学

申请日：2023-02-09

公开（公告）日：2023-06-09

公开（公告）号：CN116235703A

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30;B25J11/00;B25J9/16;B25J15/00;B25J19/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.27#实质审查的生效;2023.06.09#公开

摘要：本发明公开了一种甜椒采摘装置及控制方法。采摘装置，包括伺服电动双指平行夹持器模块、剪切模块、触觉传感模块、果实收集装置和步进电机丝杠滑台。本发明采用夹持甜椒果梗和剪切果梗的方式进行采摘，夹持模块采用舵机进行驱动结构小巧，模拟电推剪式切割果梗，夹持末端和剪切锯片在厚度上为1.2cm左右，由于末端很薄，在采摘过程中更灵活，能够适应不同长短果梗进行采摘，提高采摘成功率。另外夹持模块末端装有触觉传感器能精确感知果梗位置进行精确切割。末端装置还有果实回收装置，能够显著提高单果的采摘时间，提高采摘效率。

主权项：1.一种甜椒采摘装置，其特征在于，包括伺服电动双指平行夹持器模块、剪切模块、触觉传感模块、果实收集装置和步进电机丝杠滑台；所述伺服电动双指平行夹持器模块，由舵机安装架，舵机控制线安装接口槽、舵机、推杆、从动推杆和夹持连杆组成；夹持连杆末端表面附着有软体材料能够避免损伤甜椒果梗，两个推杆一端安装在两个舵机上，另外一端和夹持连杆通过光轴连接，两个从动推杆一端和舵机安装架表面凸起圆柱连接，另外一端和夹持连杆通过光轴连接；所述剪切模块由锯片，电机、机壳、垫片和输出轴构成；模拟电推剪式切割，通过电机带动与输出轴相连的锯片做往复运动，摆动幅度为3度；所述触觉传感模块由三个触觉传感器构成，触觉传感器为圆形，直径为1cm，安装在夹持连杆的末端，以感知甜椒果梗的位置；所述果实收集装置包括支撑杆，圆形采集桶、锡纸波纹管和阻挡柱，两个支撑杆一端和机械臂法兰进行连接固定，另外一端和圆形采集桶进行连接，圆形采集桶安装在夹持连杆的下方；圆形采集桶与三个阻挡柱进行连接，圆形采集桶中心位置在夹持甜椒果梗的正下方前面3-5cm；甜椒采摘完成后，伺服电动双指平行夹持器张开，果实沿着三个阻挡柱进入到圆形采集桶最后进入锡纸波纹管完成果实收集；所述步进电机丝杠滑台包括步进电机，丝杠、滑台底座、丝杠支撑座、电机固定座、联轴器、滑块、矩形支撑板、三角支撑板和法兰，滑块通过螺栓和下轴套相连接；下轴套和上轴套通过螺栓连接，用于固定剪切模块电机；滑台底座和矩形支撑板通过螺栓连接，达到支撑的效果；两个三角支撑板上方通过螺栓与矩形支撑板相连接；两个三角支撑板和矩形支撑板通过螺栓与法兰相连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连理工大学 一种甜椒采摘装置及控制方法

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