申请/专利权人：四川大学

申请日：2023-04-20

公开（公告）日：2023-07-18

公开（公告）号：CN116449714A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.23#授权;2023.08.04#实质审查的生效;2023.07.18#公开

摘要：本发明公开了一种多航天器追捕博弈轨道控制方法，其包括以下步骤：建立多航天器系统的追逃微分对策模型和代价函数；进行目标控制点预分配；求解追逃微分对策模型，得到追逃博弈对应的矩阵黎卡提微分方程；获取航天器轨道机动的推力加速度矢量；获取追逃博弈最优轨迹和完成追捕后的状态参数；将多航天器的围捕构型保持问题转化为单个航天器的轨道保持问题；将单个航天器轨道控制的初状态作为DQN网络的输入；将追逃博弈最优轨迹作为对应航天器的目标轨迹，将DQN网络输出的动作作为对应航天器的轨道控制动作。本方法通过博弈论及微分对策和深度学习算法解决多航天器追捕博弈及其围捕后构型维持的问题，可以高效实现多航天器追捕博弈轨道控制。

主权项：1.一种多航天器追捕博弈轨道控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、基于航天器的运动状态矢量建立多航天器系统的追逃微分对策模型，以及对应的代价函数；多航天器系统包括追捕航天器和逃逸航天器；S2、利用匈牙利算法以距离最近原则进行追捕航天器目标控制点预分配，开始一对一追逃博弈；S3、设置追逃微分对策模型中权值矩阵的初始值，以追捕航天器最小化其代价函数、逃逸航天器最大化其代价函数为目标，通过哈密顿函数求解追逃微分对策模型，得到追逃博弈对应的矩阵黎卡提微分方程；S4、通过求解矩阵黎卡提微分方程的逆矩阵，获取追捕航天器和逃逸航天器轨道机动的推力加速度矢量；S5、基于追捕航天器和逃逸航天器轨道机动的推力加速度矢量，通过运动学方程得到追逃博弈最优轨迹和完成追捕后的状态参数；S6、以完成追捕后的状态参数作为轨道控制的初状态，搭建航天器飞行编队相对动力学模型，将多航天器的构型保持问题转化为单个航天器的轨道保持问题；S7、将单个航天器轨道控制的初状态作为DQN网络的输入，获取DQN网络输出的动作；S8、将追逃博弈最优轨迹作为对应航天器的目标轨迹，将DQN网络输出的动作作为对应航天器的轨道控制动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川大学 一种多航天器追捕博弈轨道控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD