申请/专利权人：太原科技大学

申请日：2023-05-24

公开（公告）日：2023-08-15

公开（公告）号：CN116588221A

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.09.01#实质审查的生效;2023.08.15#公开

摘要：本发明属于跳跃方法技术领域，具体涉及一种基于跳蛛的仿生机器人的跳跃方法，包括初始姿态调整阶段、下蹲蓄能阶段、起跳阶段、空中姿态调整阶段、下落阶段；存在两种状态：着地相和空中相，所述着地相是六足机器人足端末端与地面接触并受力的状态，所述空中相是六足机器人足端末端完全离开地面不受地面支持力的状态；当六足机器人跳跃时，靠每条腿上自带的舵机挤压所带的气压缸以及机身内部陀螺仪模块调整机器人在空中的姿态。本发明的跳跃方法通过对六足机器人跳跃运动空中相的机身质心轨迹规划，以及通过机器人足端虚拟力与关节扭矩转化关系求解出期望的关节扭矩，可以实现六足机器人在恶劣环境中的作业工作。

主权项：1.一种基于跳蛛的仿生机器人的跳跃方法，其特征在于：包括初始姿态调整阶段、下蹲蓄能阶段、起跳阶段、空中姿态调整阶段、下落阶段；存在两种状态：着地相和空中相，所述着地相是六足机器人足端末端与地面接触并受力的状态，所述空中相是六足机器人足端末端完全离开地面不受地面支持力的状态；当六足机器人跳跃时，靠每条腿上自带的舵机挤压所带的气压缸以及机身内部陀螺仪模块调整机器人在空中的姿态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 太原科技大学 一种基于跳蛛的仿生机器人的跳跃方法

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