申请/专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司济南供电公司

申请日：2020-12-31

公开（公告）日：2023-09-05

公开（公告）号：CN114684295B

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.09.05#授权;2022.07.19#实质审查的生效;2022.07.01#公开

摘要：本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。

主权项：1.一种足式机器人抬脚步态规划方法，其特征在于，采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡；当地面障碍立面存在凸起时，采用超速后撤法，使摆动腿的后撤速度超过支撑腿的蹬地速度，从而避免抬脚时被地面障碍立面的凸出部分压住而破坏平衡；超速后撤法用速度描述：摆动腿的后撤速度=k*支撑腿的蹬地速度；其中，k大于1；或者，超速后撤法用位置描述：摆动腿的后撤位置=支撑腿的位置-抬脚结束后多后撤的距离与摆动相的预计时长的比值*进入摆动相后的计时时间。

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权利要求：

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