申请/专利权人：上海航天控制技术研究所

申请日：2019-11-13

公开（公告）日：2023-10-20

公开（公告）号：CN110990943B

主分类号：G06F30/15

分类号：G06F30/15;G06F30/17;B64G1/28

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.10.20#授权;2020.05.05#实质审查的生效;2020.04.10#公开

摘要：本发明公开了一种基于控制力矩陀螺群奇异几何意义的奇异点判定方法，该方法包括以下步骤：步骤1：根据框架角、初始力矩矢量和初始角动量矢量分别计算力矩矢量和角动量矢量；步骤2：根据力矩矢量计算准奇异矢量；步骤3：根据准奇异矢量与力矩矢量计算奇异系数，并判断框架角是否为奇异点；步骤4：若框架角不为奇异点，结束判定；若框架角为奇异点，则计算出判定系数，并判断奇异点类型，结束判定。此发明解决了不同控制力拒陀螺群的奇异点判定运算复杂和操作率低的问题，选取控制力矩陀螺群中任意两个力矩陀螺共面状态判定不同控制力矩陀螺群的任意框架角是否为奇异点，并确定奇异点类型，简化了判定运算量，提高了控制系统的精度和可靠性。

主权项：1.一种基于控制力矩陀螺群奇异几何意义的奇异点判定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：根据SGCMG中各个力矩陀螺的框架角、初始力矩矢量和初始角动量矢量，分别计算SGCMG中各个力矩陀螺的力矩矢量和角动量矢量；所述各个力矩陀螺的角动量矢量为h，则第i个力矩陀螺的角动量矢量为hi，i＝1,2,3...n，n为力矩陀螺的个数，且满足：hi＝hi0cosδi+ci0sinδi其中，ci0为第i个力矩陀螺的初始力矩矢量，hi0为第i个力矩陀螺的初始角动量矢量，δi为第i个力矩陀螺的框架角；所述各个力矩陀螺的力矩矢量为c，则第i个力矩陀螺的力矩矢量为ci，i＝1,2,3...n，n为力矩陀螺的个数，且满足：ci＝-hi0sinδi+ci0cosδi其中，ci0为第i个力矩陀螺的初始力矩矢量，hi0为第i个力矩陀螺的初始角动量矢量，δi为第i个力矩陀螺的框架角；步骤2：根据所述各个力矩陀螺的力矩矢量计算SGCMG的准奇异矢量；所述准奇异矢量的计算还包括以下步骤：步骤2.1：从SGCMG中选择任意两个力矩陀螺的力矩矢量，分别为第e和第f个力矩陀螺ce和cf，e,f∈i，i＝1,2,3...n；步骤2.2：根据所述第e和第f个力矩陀螺ce和cf计算SGCMG的准奇异矢量；所述准奇异矢量为u，且满足： 步骤3：根据所述准奇异矢量与所述各个力矩陀螺的力矩矢量，计算SGCMG的奇异系数，并根据所述奇异系数判断所述各个力矩陀螺的框架角是否为SGCMG的奇异点；步骤4：若所述各个力矩陀螺的框架角不为SGCMG的奇异点，结束判定；若所述各个力矩陀螺的框架角为SGCMG的奇异点，则根据所述各个力矩陀螺的角动量矢量和所述准奇异矢量计算出判定系数，并根据所述判定系数判断SGCMG的奇异点类型，结束判定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海航天控制技术研究所 一种基于控制力矩陀螺群奇异几何意义的奇异点判定方法

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