申请/专利权人：浙江理工大学;浙江孚宝智能科技有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117840992A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及机械臂运动控制技术领域，公开了一种基于非奇异鲁棒控制的机械臂有限时间控制方法，包括建立N个关节的机械臂的带有不确定项的动力学模型；定义轨迹跟踪误差，建立状态空间方程和控制目标；结合鲁棒控制设计非奇异鲁棒控制器；确定机械臂各关节的初始状态与最终状态并得到预期轨迹，然后将实时获得的轨迹跟踪误差、关节变量、关节变量的导数和非奇异鲁棒控制器组成闭环系统，实现对各个关节的实时控制。本发明的运动控制律在鲁棒控制的基础上作出了改进，避免系统在运动过程中的奇异值问题，并且比一般的有限时间非奇异鲁棒控制有着更好的收敛速度；同时考虑了自身参数的不确定性以及外部扰动，在系统的稳定性方面有着良好的表现。

主权项：1.一种基于非奇异鲁棒控制的机械臂有限时间控制方法，其特征在于，包括的过程为：S1、建立N个关节的机械臂的带有不确定项的动力学模型；S2、定义轨迹跟踪误差，建立状态空间方程和控制目标；S3、结合鲁棒控制设计非奇异鲁棒控制器；S4、确定机械臂各关节的初始状态与最终状态，通过多项式轨迹规划的方式得到预期轨迹δd，然后将机械臂上的传感器实时获得的轨迹跟踪误差σ、关节变量δ、关节变量的导数和非奇异鲁棒控制器组成闭环系统，实现非奇异鲁棒控制器对机械臂各个关节的实时控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江理工大学;浙江孚宝智能科技有限公司 一种基于非奇异鲁棒控制的机械臂有限时间控制方法

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