申请/专利权人：昆明理工大学

申请日：2023-06-28

公开（公告）日：2023-10-27

公开（公告）号：CN116954254A

主分类号：G05D1/10

分类号：G05D1/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.14#实质审查的生效;2023.10.27#公开

摘要：本发明公开了一种基于步幅控制的随机漫步策略和惯性控制的蝙蝠优化算法的多无人协同航迹规划方法、包括以下步骤：S1、建立无人机运动学模型、无人机航迹代价模型以及时空协同约束代价模型。S2、建立多无人机协同航迹规划的三维环境并离散化处理，确定无人机的起飞点和任务点，无人机数量。S3、根据所述的无人机运动学模型、无人机航迹代价模型、时空协同约束代价模型，在原始蝙蝠优化算法中引入随机漫步策略和惯性控制机制，通过所得到的基于步幅控制的随机漫步策略和惯性控制的蝙蝠优化算法对多无人机的飞行轨迹进行规划，获得多无人机到达指定任务点处执行任务的最优航迹。本发明实施例提供了山地环境下多无人机协同航迹规划方法，可有效应用于指定任务点多机航迹规划。

主权项：1.基于步幅控制的随机漫步策略和惯性控制的蝙蝠优化算法的多无人机协同航迹规划方法，应用于指定任务点多机航迹规划，所述方法包括以下步骤：S1、建立无人机运动学模型、无人机航迹代价模型以及时空协同约束代价模型；S2、建立多无人机协同航迹规划的三维环境并离散化处理，确定无人机的起飞点和终点，无人机数量；S3、根据所述的无人机运动学模型、无人机航迹代价模型、时空协同约束代价模型，在原始蝙蝠优化算法中引入基于步幅控制的随机漫步策略和惯性控制机制，通过所得到的基于步幅控制的随机漫步策略和惯性控制的蝙蝠优化算法对多无人机的飞行轨迹进行规划，获得多无人机到达指定任务点处执行任务的最优航迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 昆明理工大学 基于步幅控制的随机漫步策略和惯性控制的蝙蝠优化算法的多无人协同航迹规划方法

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