申请/专利权人：索尼集团公司

申请日：2019-11-18

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN113226663B

主分类号：B25J9/10

分类号：B25J9/10;G05B19/4103

优先权：["20190104 JP 2019-000180"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2021.12.03#实质审查的生效;2021.08.06#公开

摘要：控制装置被设置有：插值方向导出部，用于导出在从起点经由经由点到达终点的路径中移动的机器元件在经由点处的插值方向；最佳方向导出部，其导出机器元件在经由点处的最佳姿势；以及姿势导出部，其使用插值姿势和最佳姿势作为基础，以导出机器元件在经由点处被控制的方向。

主权项：1.一种控制装置，包括：插值姿势导出部，其导出在从起点经过经由点到达终点的轨迹中运动的机器元件在所述经由点处的插值姿势；最佳姿势导出部，其基于以下中的至少任意一个或更多个来导出所述机器元件在所述经由点处的最佳姿势：所述机器元件的可操纵性、施加到所述机器元件的扭矩以及所述机器元件的奇异性，或者所述最佳姿势导出部导出使依次通过所述起点、所述经由点和所述终点的连续的曲线的切向量与所述机器元件向所述经由点的接近方向一致的最佳姿势；以及姿势导出部，其基于所述插值姿势和所述最佳姿势，导出在所述经由点处所述机器元件被控制成的姿势。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 索尼集团公司 控制装置、控制方法和程序

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