申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2023-09-21

公开（公告）日：2023-11-14

公开（公告）号：CN117055578A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.12.01#实质审查的生效;2023.11.14#公开

摘要：本发明公开了一种低设计复杂需求的USV‑UAV协同路径跟踪控制方法，与现有技术相比，避免了引入神经网络技术造成的设计复杂度问题，降低了USV‑UAV协同控制方法的设计复杂度，有效增强了USV‑UA异构智能体在海洋工程实践中的适用性；同时针对USV与UAV的位置误差与姿态误差设计动态事件触发机制，基于位置姿态误差的触发阈值动态更新规则，阈值参数可以动态调整，避免了人为设置阈值参数的限制，大大提高了系统控制命令的传输频率。

主权项：1.一种低设计复杂需求的USV-UAV协同路径跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立混合阶的USV-UAV非线性系统的模型；定义虚拟USV为引导者，虚拟UAV为跟随者，建立引导者与追随者模型，对USV-UAV非线性系统实现协同制导；S2：获取虚拟USV的参考路径，以获取虚拟UAV的实时参考路径；S3：根据所述虚拟USV的参考路径与虚拟UAV的实时参考路径；构建海事回行搜寻制导律，以获取USV的期望航向角与UAV的期望艏向角、期望横摇角以及期望纵摇角；S4：根据所述USV的期望艏向角与UAV的期望艏向角、期望横摇角以及期望纵摇角，获取USV与UAV的位置误差与姿态误差；构建USV-UAV的虚拟控制器，以消除所述USV与UAV的位置误差与姿态误差；S5：根据所述USV-UAV的虚拟控制器构建动态事件触发机制，获取USV-UAV协同路径跟踪控制器，以对USV-UAV的非线性系统进行协同路径跟踪控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 低设计复杂需求的USV-UAV协同路径跟踪控制方法

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