申请/专利权人：四川福德机器人股份有限公司

申请日：2023-09-20

公开（公告）日：2023-12-22

公开（公告）号：CN117262061A

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.09#实质审查的生效;2023.12.22#公开

摘要：本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种多连杆差速驱动小腿及脚掌动作的机构。其技术方案为：一种多连杆差速驱动小腿及脚掌动作的机构，包括大腿基体，大腿基体通过转动轴连接有小腿基体，小腿基体上转动连接有横梁杆，横梁杆的两端均与大腿基体之间连接有驱动机构；所述驱动机构连接横梁杆的一端连接有钢丝绳，小腿基体上转动连接有踝关节杠杆，踝关节杠杆的一端与钢丝绳的另一端连接，小腿基体的下端转动连接有脚掌组件，脚掌组件上通过花键连接有滑套，踝关节杠杆的另一端与滑套的侧边转动连接。本发明提供了一种驱动机构分别驱动小腿基体弯曲和脚掌扭转的多连杆差速机构。

主权项：1.一种多连杆差速驱动小腿及脚掌动作的机构，其特征在于：包括大腿基体1，大腿基体1通过转动轴2连接有小腿基体3，小腿基体3上转动连接有横梁杆4，横梁杆4的两端均与大腿基体1之间连接有驱动机构5；所述驱动机构5连接横梁杆4的一端连接有钢丝绳6，小腿基体3上转动连接有踝关节杠杆7，踝关节杠杆7的一端与钢丝绳6的另一端连接，小腿基体3的下端转动连接有脚掌组件8，脚掌组件8上通过花键连接有滑套9，踝关节杠杆7的另一端与滑套9的侧边转动连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川福德机器人股份有限公司 一种多连杆差速驱动小腿及脚掌动作的机构

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