申请/专利权人：武汉华柔机器人技术有限公司

申请日：2023-10-17

公开（公告）日：2023-12-22

公开（公告）号：CN117270396A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.09#实质审查的生效;2023.12.22#公开

摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域，具体涉及一种面向肌腱驱动机械臂的狼群自适应迭代学习控制算法技术，包括以下步骤：S1、建立肌腱驱动机械臂的运动学模型和静力学模型；S2、设计狼群自适应步长寻优方法，以确定合适的步长；S3、确定自适应迭代学习算法的PD参数编码方式；S4、将误差的绝对值与时间的积分作为目标函数，形成狼群自适应迭代学习控制器；S5、将狼群自适应迭代学习控制器应用于肌腱驱动机械臂模型中，实现对机械臂的控制。本发明针对闭环迭代学习应用在绳驱机械臂上初值误差大的缺点，设计了一种狼群自适应迭代学习控制算法，可以对不明扰动有较好的抵抗，也可以加快迭代学习的收敛速度，有着更好的控制效果。

主权项：1.一种面向肌腱驱动机械臂的狼群自适应迭代学习控制算法技术，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立肌腱驱动机械臂的运动学模型和静力学模型；S2、设计狼群自适应步长寻优方法，以确定合适的步长；S3、确定自适应迭代学习算法的PD参数编码方式；S4、将误差的绝对值与时间的积分作为目标函数，形成狼群自适应迭代学习控制器；S5、将狼群自适应迭代学习控制器应用于肌腱驱动机械臂模型中，实现对机械臂的控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉华柔机器人技术有限公司 一种面向肌腱驱动机械臂的狼群自适应迭代学习控制算法技术

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