申请/专利权人：山东大学

申请日：2023-10-30

公开（公告）日：2024-01-19

公开（公告）号：CN117419738A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.06#实质审查的生效;2024.01.19#公开

摘要：本发明公开了基于可视图与D*Lite算法的路径规划方法及系统，方法包括：获取以机器人为中心的窗口范围内的地图点云数据；对地图点云数据进行过滤处理；将过滤后的地图点云数据映射到图像中，并对图像依次进行模糊处理、边缘检测和膨胀处理；对膨胀处理后的图像提取出障碍物轮廓，对障碍物轮廓进行多边形近似，对多边形近似的障碍物轮廓提取凸包，对凸包上的每个凸点进行外扩处理得到可视图的顶点；对相邻两轮提取到的两组可视图的顶点，使用最近邻搜索算法，提取出更新点，基于更新点对哈希表进行更新，基于更新的哈希表对可视图进行维护；基于D*Lite算法，对维护后的可视图进行计算，得到最短路径，机器人根据最短路径进行移动。

主权项：1.基于可视图与D*Lite算法的路径规划方法，其特征是，包括：获取以机器人为中心的窗口范围内的地图点云数据；对地图点云数据进行过滤处理；将过滤后的地图点云数据映射到图像中，并对图像依次进行模糊处理、边缘检测和膨胀处理；对膨胀处理后的图像提取出障碍物轮廓，对障碍物轮廓进行多边形近似，对多边形近似的障碍物轮廓提取凸包，对凸包上的每个凸点进行外扩处理得到可视图的顶点；对相邻两轮提取到的两组可视图的顶点，使用最近邻搜索算法，提取出更新点，基于更新点对哈希表进行更新，基于更新的哈希表对可视图进行维护；基于D*Lite算法，对维护后的可视图进行计算，得到最短路径，机器人根据最短路径进行移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东大学 基于可视图与D^*Lite算法的路径规划方法及系统

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