申请/专利权人：大连交通大学

申请日：2021-09-08

公开（公告）日：2024-01-26

公开（公告）号：CN113696169B

主分类号：B25J9/10

分类号：B25J9/10;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.26#授权;2021.12.14#实质审查的生效;2021.11.26#公开

摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体是一种球状空间架构可变形软体机器人及其爬行方法，所述球状空间架构可变形软体机器人包括壳体集成、驱动及控制模块，所述壳体集成是由多个可变形的六面集合体围合而成的球状空间结构；且所述壳体集成在完全展开状态下，所述的多个可变形的六面集合体构成直线型结构；所述驱动及控制模块安装在壳体集成的内部，所述驱动及控制模块能够控制六面集合体围合和展开，以在球状空间结构与直线型结构之间相互切换，完成爬行运动；本发明实施例结构轻便，控制方式简单；可实现球状空间结构与直线型结构之间的相互切换，在狭窄空间、危险环境、复杂和未知的环境具有很强的适应性。

主权项：1.球状空间架构可变形软体机器人，其特征在于，包括壳体集成、驱动及控制模块，所述壳体集成是由多个可变形的六面集合体围合而成的球状空间结构；且所述壳体集成在完全展开状态下，所述的多个可变形的六面集合体构成直线型结构；所述驱动及控制模块安装在壳体集成的内部，所述驱动及控制模块能够控制六面集合体围合和展开，以在球状空间结构与直线型结构之间相互切换，完成爬行运动；所述驱动及控制模块包括设置于壳体集成内的驱动件和与驱动件电性连接的控制板，若干所述驱动件分别施加大于六面集合体自身弹力的作用力带动位于壳体集成首尾的六面集合体展开，并在壳体集成展开为直线型结构立于地面后，反向施加作用力结合六面集合体自身弹力切换为球形镂空结构；所述驱动件还可带动与位于壳体集成首尾的六面集合体相邻的六面集合体展开；所述驱动件包括电机和牵引绳，所述电机安装在壳体集成内，牵引绳的一端卷绕在电机的输出端，牵引绳的另一端固定连接壳体集成首尾的六面集合体、以及与所述壳体集成首尾的六面集合体相邻的六面集合体。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连交通大学 球状空间架构可变形软体机器人及其爬行方法

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