申请/专利权人：江苏精益智控科技有限公司

申请日：2022-08-03

公开（公告）日：2024-01-26

公开（公告）号：CN115072118B

主分类号：B65C9/08

分类号：B65C9/08;B65C9/26;B65C9/42;B65C9/40;B65C7/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.26#授权;2022.10.11#实质审查的生效;2022.09.20#公开

摘要：本发明提供一种为钢管自动挂牌系统和方法，该系统包括控制系统，控制系统控制钢管自动挂牌系统为待挂钢管挂上标签，其特征在于，还包括：机械手，3D线扫描模组，标签打印机，上料装置和控制柜，工装夹具安装在所述机械手上，所述上料装置包括多个料仓，各料仓分别码垛了不同大小的挂钩；以机器视觉为基础，通过该为钢管自动挂牌系统在为钢管挂牌时，不需要过多的人工参与，就能实现准确的挂牌，避免了工人在钢厂恶劣的环境下长时间的工作，减少了人力成本，提高了工作效率。

主权项：1.一种为钢管自动挂牌的方法，使用一种为钢管自动挂牌的系统，其特征在于，包括控制系统，控制系统控制钢管自动挂牌系统为待挂钢管41挂上标签4，还包括：机械手5，3D线扫描模组2，标签打印机1，上料装置6和控制柜7，工装夹具3安装在所述机械手5上，所述上料装置6包括多个料仓64，各所述料仓64分别码垛了不同大小的挂钩8，所述工装夹具3包括支撑柱31，夹爪气缸32，夹爪33，真空吸盘34和吸盘气缸35，所述3D线扫描模组2包括支座21，横移模组22和3D线扫描装置23，所述3D线扫描装置23安装在所述横移模组22上可以实现来回移动，该方法包括以下步骤：步骤1，系统准备，控制系统控制自动挂牌系统启动，各部件处于预备工作状态和位置；步骤2，获取钢管信息，3D线扫描模组2对待挂钢管41进行扫描，获得所述待挂钢管41的包括整体捆径大小、管壁厚度和最佳挂牌位置的钢管信息，反馈给所述控制系统；所述步骤2中所述的3D线扫描模组2能够依次对多根所述待挂钢管41进行扫描，依次获得所述待挂钢管41的所述钢管信息，并将所述钢管信息反馈到所述控制系统，所述钢管信息还包括所述待挂钢管41的顺序信息；步骤3，挂钩推出，上料装置6的传感器65检测到没有挂钩8从料仓64中被推出时，气缸62启动推动推板63进入所述料仓64的侧部推进开口66将堆叠在所述料仓64中的所述挂钩8从所述料仓64中从相对侧的推出开口67推出，所述传感器65检测到所述挂钩8被推出，所述气缸62停止推动；步骤3还包括所述控制系统根据包括了所述顺序信息的钢管信息控制所述挂钩8的依次推出；步骤4，标签打印，标签打印机1根据所述控制系统发出的信号，打印标签4，翻转机构12处于水平的接料状态，所述翻转机构12的接口对齐所述标签打印机1的打印出口，待所述标签4打印完毕，所述标签4从所述标签打印机1的所述打印出口伸出进入所述翻转机构12内，待所述标签4完全进入所述翻转机构12内后，所述翻转机构12翻转成垂直状态，等待所述挂钩8插入提取所述标签4；步骤5，取标，机械手5控制工装夹具3夹取已经从所述料仓64推出的所述挂钩8的短边，抽出所述挂钩8并移动到所述标签打印机1的所述翻转机构12位置，传感器（65）检测到挂钩被取走，气缸（62）退回复位，并再次执行所述步骤3；所述挂钩8穿设所述标签4的同时所述工装夹具3的真空吸盘34吸住所述标签4，所述机械手5将所述标签4从所述翻转机构12内取出；所述步骤4和所述步骤5中还分别包括所述控制系统根据包括了所述顺序信息的钢管信息依次按照所述顺序信息执行相应操作；步骤6，挂牌，所述机械手5根据所述步骤2中获得的所述钢管信息，将挂有所述标签4的所述挂钩8穿设在所述待挂钢管41的管壁上；其中步骤2-4可以同时开始执行，步骤3还包括控制系统根据步骤2中的钢管信息将对应的所述挂钩8从所述料仓64中推出；步骤5还包括控制系统根据步骤2中的钢管信息，控制所述工装夹具3夹取对应的所述挂钩8。

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