申请/专利权人：北京碧莲盛不剃发植发医疗美容门诊部有限责任公司

申请日：2023-05-12

公开（公告）日：2024-01-30

公开（公告）号：CN116585011B

主分类号：A61B17/34

分类号：A61B17/34;A61B34/10;A61B34/30;A61B34/20;G06T17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.30#授权;2023.09.01#实质审查的生效;2023.08.15#公开

摘要：本发明公开了一种不剃发植发机器人自动植发系统及自动植发方法，属于人工智能技术领域，该自动植发方法通过合理的分配各移植胚在植发孔中的位置，从而有效提升完成发囊移植的植发区域的头发密度的分布均匀性，有利于提升植发效果，避免出现部分区域植发密度较大而部分区域植发密度较小导致植发效果不佳的问题；另外，该自动植发方法能够主动的根据移植胚的具体情况来对移植胚的设置位置进行分配与指引，因此在进行移植胚的制备时，可以根据梭形皮瓣中各毛囊的分布情况来进行分割，从而能够减轻移植胚制作的劳动强度，降低移植胚中毛囊被破坏风险，提升制作的移植胚的质量。

主权项：1.一种不剃发植发机器人自动植发系统，其特征在于，包括：三维建模单元，在根据用户需要获取植发区域的面积、形状建立植发区域的三维模型；机械手单元，用于对激光指引单元的位置与角度进行调整；图像采集单元，用于采集用户的头部图像，并将其传输至控制器；植发针单元，用于将移植胚转移至植发孔内；激光指引单元，用于发出激光束；控制器，用于根据图像采集单元采集的图像信息确定用户待植发区域的植发密度，并根据植发区域的植发密度获取梭形皮瓣的面积，对梭形皮瓣进行处理获取移植胚，并根据移植胚中的毛囊数量与毛发数量对移植胚在用户待植发区域的分布进行安排，并通过控制激光指引单元的角度与位置来对各移植胚的安装位置进行指引；通过该自动植发系统执行的自动植发方法包括如下步骤：S1、通过图像采集单元获取用户的头部图像，并通过三维建模单元建立用户的头部三维模型，其中用户的头部三维模型包括用户待植发区域的三维模型；S2、通过图像采集单元对用户的供发区域进行扫描，分析获取用户供发区域的毛囊密度R1以及毛发密度M1；根据用户的毛发密度分析获取用户待植发区域的植发密度Mz；S3、根据用户待植发区域的植发密度Mz、用户待植发区域的面积a1以及用户的供发区域的毛发密度M1计算得到需要采集的梭形皮瓣的面积a2；在供发区域取一条梭形皮瓣；将取下的皮瓣分成若干移植胚，每个移植胚含毛囊1根或者1根以上；对移植胚内的毛囊数量以及每个毛囊内的毛发数量进行统计；S4、将用户待植发区域划分为若干个植发子区域；获取各植发子区域的面积；根据移植胚的数量、用户待植发区域的面积以及各植发子区域的面积获取各植发子区域待移植的移植胚的数量；通过打孔器在各植发子区域内进行植发孔的制作，各植发子区域内的植发孔的数量与其对应的待抑制的移植胚的数量对应；按照移植顺序将各移植胚依次标记为g1、g2、…、gn，将各移植胚对应的毛发数量标记为d1、d2、…、dn；其中n为移植胚的数量；S5、对各植发子区域内的移植胚分布进行模拟；将各移植胚与各植发孔进行随机匹配；对于一个植发子区域，将其标记为测试区域，获取其匹配后的移植胚分布；在测试区域中获取若干个对照区，所述对照区为圆形或矩形；将各对照区内的毛发密度依次标记为h1、h2、…、hk；根据公式计算得到h1至hk这一组数据的分散值F；其中hp=h1+h2+、…、+hkk，1≤j≤k；当F≤F1时，则认为对应测试区域为合理布局区域；当F＞F1时，则认为对应测试区域为混乱布局区域；其中F1为预设值；对混乱布局区域内的移植胚进行调整，保证调整后的各测试区域对应的分散值F均满足F≤F1；根据调整结果得到各植发子区域中各植发孔与各移植胚的对应关系；S6、通过植发针单元依次将各移植胚植入用户的头部。

全文数据：

权利要求：

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