申请/专利权人：成都理工大学

申请日：2023-10-27

公开（公告）日：2024-02-02

公开（公告）号：CN117490711A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.23#实质审查的生效;2024.02.02#公开

摘要：为提高智能巡检机器人智能化水平和巡检效率，为工业设备的安全运行和生产效率的提升提供了重要技术支撑，提出一种融合人工势场法的D*Lite路径规划算法，以满足机器人全局路径规划和局部避障要求。针对全局D*Lite，通过改进其启发代价函数和局部平滑处理，减少栅格遍历数，以提高路径搜索效率。针对局部人工势场法，通过修改其势场函数和添加随机半径扰动点，解决目标不可达和局部碰撞问题。基于以上改进，使得智能巡检机器人进行全局路径规划的同时完成局部避障。

主权项：1.一种融合改进型人工势场法和改进型D*Lite算法的路径规划方法，其特征在于它包括以下步骤：1基于已知环境信息，利用栅格法构建环境模型；2根据步骤1构建好的环境模型，使用改进后的D*Lite算法规划出一条从起点到目标点的全局无碰撞巡检路径，根据全局路径上的路径点，从起点开始每隔n个单位路径点作为一个局部目标点，并记录每个局部目标点的坐标；3在机器人行进过程中，视觉传感器会感知周围环境信息，当环境中出现新的障碍物时，机器人会在地图中更新障碍物的位置信息，并由当前寻路栅格切换为避障栅格。在绕开障碍物后，机器人优先回到全局路径规划路径并沿着当前路径继续前进，若到达当前局部目标点，则切换到下一目标点；4判断移动机器人到达的当前局部目标点是否为全局目标点，若是，则路径规划完成，巡检任务结束，若否，则继续执行步骤3。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都理工大学 一种融合人工势场法与D*Lite的避障路径规划方法

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