申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2023-04-25

公开（公告）日：2023-10-27

公开（公告）号：CN116954212A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.14#实质审查的生效;2023.10.27#公开

摘要：本发明公开了一种面向复杂环境的改进D*Lite无人艇路径规划方法，该方法包括获取无人艇巡航海域数据，并按照环境特征内化为二维栅格地图，得到初始化栅格地图；在初始化栅格地图上标定作业点，并利用引入势场系数的D*Lite算法进行路径规划，得到无人艇巡航的初始路径；获取无人艇基于初始路径巡航过程中的动态环境信息，并实时更新初始化栅格地图中的代价值，得到实时更新的栅格地图；根据实时更新的栅格地图对无人艇巡航的初始路径进行调整，直至完成巡航。实施该方法，可以提高无人艇巡航的安全性和航线对环境的自适应调整能力，具有较强的鲁棒性。

主权项：1.一种面向复杂环境的改进D*Lite无人艇路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取无人艇巡航海域数据，并按照环境特征内化为二维栅格地图，得到初始化栅格地图；在初始化栅格地图上标定作业点，并利用引入势场系数的D*Lite算法进行路径规划，得到无人艇巡航的初始路径；获取无人艇基于初始路径巡航过程中的动态环境信息，并实时更新初始化栅格地图中的代价值，得到实时更新的栅格地图；根据实时更新的栅格地图对无人艇巡航的初始路径进行调整，直至完成巡航。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 面向复杂环境的改进D*Lite无人艇路径规划方法

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