申请/专利权人：格力博(江苏)股份有限公司

申请日：2020-06-03

公开（公告）日：2024-02-06

公开（公告）号：CN111487982B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.06#授权;2020.08.28#实质审查的生效;2020.08.04#公开

摘要：本发明提供了一种自走动力设备以及自走动力设备的回充路径规划方法，所述方法包括如下步骤：S1、获取自走动力设备的工作区域对应的虚拟工作区域图；S2、根据自走动力设备及充电站的实际位置获取二者在所述虚拟工作区域图上的虚拟位置；S3、以充电站的虚拟位置为起点规划X轴方向路径以及以自走动力设备的虚拟位置为起点规划Y轴方向路径，当所述X轴方向路径与Y轴方向路径相交，获得回充路径。如此设置，回充时已规划好回充路径，有效地避开工作区域内的障碍物，防止自走动力设备在返回充电站之前电量被消耗完；通过规划较短的回充路径，减少需预留的回充电量，节省回充时间，进而增加了智能割草机的工作时间。

主权项：1.一种自走动力设备的回充路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取自走动力设备的工作区域对应的虚拟工作区域图；S2、根据自走动力设备及充电站的实际位置获取二者在所述虚拟工作区域图上的虚拟位置；S3、根据所述虚拟位置规划自走动力设备的回充路径，包括：以充电站的虚拟位置为起点规划X轴方向路径以及以自走动力设备的虚拟位置为起点规划Y轴方向路径，当所述X轴方向路径与Y轴方向路径相交，获得回充路径；其中，所述虚拟工作区域图被划分为若干虚拟网格，所述X轴方向路径及Y轴方向路径沿所述虚拟网格进行规划，且在充电站与交点之间，所述X轴方向路径沿X轴方向延伸并朝向Y轴的一侧偏离，并呈阶梯状；所述Y轴方向路径沿Y轴方向延伸并朝向X轴的一侧偏离，并呈阶梯状。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 格力博(江苏)股份有限公司 自走动力设备及自走动力设备的回充路径规划方法

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