申请/专利权人：珠海市格努科技有限公司;电子科技大学

申请日：2024-01-04

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN117539266A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.09#公开

摘要：本发明实施例提供一种基于视觉的物流系统中路径规划方法、装置和电子设备，方法包括：获取智能物流机器人的目标位置和第一状态数据；将第一状态数据输入至动作定位模型，得到备选动作集合；动作定位模型包括第一长短时记忆网络层；针对备选动作集合中的每个备选动作参数，将每个备选动作参数和第一状态数据输入评估模型，输出初始评估参数；基于初始评估参数和历史评估参数，得到备选动作参数对应的评估参数；将评估参数发送至动作定位模型，基于评估参数，动作定位模型从备选动作集合中确定目标动作参数，控制智能物流机器人按照目标动作参数对应的目标移动动作移动。该方式保证智能物流机器人前后动作之间的相关性，提高机器人的通行效率。

主权项：1.一种基于视觉的物流系统中路径规划方法，其特征在于，所述物流系统包括智能物流机器人；所述智能物流机器人位于目标场地中，所述目标场地设置有障碍物；所述智能物流机器人通过视觉探测模块与周围环境进行交互；所述方法包括：获取所述智能物流机器人的目标位置和第一状态数据，其中，所述第一状态数据指示了当前时刻，所述智能物流机器人所处的第一环境状态；将所述第一状态数据输入至动作定位模型，得到所述第一状态数据对应的备选动作集合；所述备选动作集合中包括至少一个备选动作参数；所述备选动作参数用于表征所述智能物流机器人的备选移动动作；所述备选动作参数包括备选线速度参数和备选角速度参数；所述动作定位模型包括第一长短时记忆网络层；针对所述备选动作集合中的每个备选动作参数，将每个所述备选动作参数和所述第一状态数据输入评估模型，输出所述备选动作参数对应的初始评估参数；基于所述备选动作参数对应的初始评估参数和所述备选动作参数对应的历史评估参数，得到备选动作参数对应的评估参数；其中，所述评估参数用于确定第一环境状态下，智能物流机器人执行所述备选动作参数对应的备选移动动作的优势程度；所述历史评估参数根据在当前时刻之前，智能物流机器人在第一环境状态下执行所述备选动作参数对应的备选移动动作的执行结果确定；所述评估模型包括第二长短时记忆网络层；将所述评估参数发送至所述动作定位模型，基于所述评估参数，所述动作定位模型从所述备选动作集合中确定目标动作参数，控制所述智能物流机器人按照所述目标动作参数对应的目标移动动作向所述目标位置移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海市格努科技有限公司;电子科技大学 基于视觉的物流系统中路径规划方法、装置和电子设备

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