申请/专利权人：丰田自动车株式会社

申请日：2021-05-07

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN113687649B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：["20200515 JP 2020-086172"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.09#授权;2021.12.10#实质审查的生效;2021.11.23#公开

摘要：本发明提供自主移动装置控制系统、其控制方法及保存有其控制程序的计算机可读介质。在本发明的自主移动装置控制系统中，自主移动机器人在成为了无法自主的移动的卡住状态的情况下，向上位管理装置发送通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，在发送了自主解除通知后，等待来自上位管理装置的动作指示，上位管理装置基于从上述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息，根据接收到自主解除通知而向自主移动机器人提供动作指示，自主移动机器人按照动作指示进行动作后，根据成功进行了基于设置于本机的接近传感器的安全确认而再次开始自主运行。

主权项：1.一种自主移动装置控制系统，具有：自主移动机器人；上位管理装置，管理所述自主移动机器人；及多个环境相机，拍摄所述自主移动机器人的移动范围，并向所述上位管理装置发送拍摄图像，所述自主移动机器人从所述上位管理装置取得移动目标位置并向所述移动目标位置自主移动，所述自主移动机器人在成为了无法自主移动的卡住状态的情况下，向所述上位管理装置发送通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，所述自主移动机器人在发送了所述自主解除通知后，所述上位管理装置基于从所述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息，判断所述自主移动机器人是否能够回避使所述自主移动机器人成为所述卡住状态的障碍物，在所述上位管理装置判断为所述自主移动机器人能够回避所述障碍物的情况下，将这一内容通知给所述自主移动机器人，所述自主移动机器人与该通知对应地向所述上位管理装置要求所述自主移动机器人的周边的环境信息，在该环境信息中包含由所述多个环境相机拍摄到的能够掌握所述自主移动机器人的周边的状况的图像信息，所述自主运送机器人基于从所述上位管理装置得到的所述环境信息来进行所述自主移动机器人的移动方向的判断及移动控制，而恢复为自主运行模式。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 丰田自动车株式会社 自主移动装置控制系统、其控制方法及保存有其控制程序的计算机可读介质

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