申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-02-13

公开（公告）号：CN117553820A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：本发明公开一种越野环境中路径规划方法、系统及设备，涉及路径规划技术领域，方法包括：基于目标越野环境局部栅格地图、当前车辆位置及当前车辆图像，确定当前车辆行驶路面特征，包括车辆行驶道路宽度特征、车辆周围障碍物特征；基于预设采样规则及当前车辆行驶路面特征，进行自适应调节采样，以确定路径采样点集合，进而采用碰撞检测技术，构建路径网络图；以当前车辆位置作为起始点，基于路径网络图，以总路径代价值最小且总路径长度最短为目标，采用Dijkstra算法确定出待用路径；对待用路径进行平滑处理，以得到最终行驶路径。本发明提高了越野环境下的路径规划效率，保证实时性。

主权项：1.一种越野环境中路径规划方法，其特征在于，方法包括：获取目标越野环境局部栅格地图、当前车辆位置及当前车辆图像；所述目标越野环境局部栅格地图中包括障碍物和道路；基于所述目标越野环境局部栅格地图、所述当前车辆位置及所述当前车辆图像，确定当前车辆行驶路面特征；所述当前车辆行驶路面特征包括车辆行驶道路宽度特征、车辆周围障碍物特征；基于预设采样规则及所述当前车辆行驶路面特征，进行自适应调节采样，以确定路径采样点集合；基于所述路径采样点集合，采用碰撞检测技术，构建无向图；所述无向图为路径网络图；以所述当前车辆位置作为起始点，基于所述路径网络图，以总路径代价值最小且总路径长度最短为目标，采用Dijkstra算法确定出待用路径；所述总路径长度指所述起始点与预设车辆行驶终点之间的路径长度；所述总路径代价值为基于障碍物的代价值及基于距离的代价值之和；对所述待用路径进行平滑处理，以得到最终行驶路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种越野环境中路径规划方法、系统及设备

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