申请/专利权人：深圳市汇川技术股份有限公司

申请日：2023-11-10

公开（公告）日：2024-02-13

公开（公告）号：CN117556604A

主分类号：G06F30/20

分类号：G06F30/20;G06F9/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：本申请公开了一种节拍仿真方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于机器人技术领域。该节拍仿真方法包括：基于节拍起始指令通知运动规划模块记录工艺起始时刻；运行工艺程序，将工艺程序中的运动指令发送至运动规划模块，以使运动规划模块基于运动指令驱动机器人本体运动；获取工艺程序运行过程中的理论延时；基于节拍结束指令通知运动规划模块记录工艺结束时刻；获取运动规划模块根据工艺起始时刻、运动指令和工艺结束时刻反馈的理论运动时长；根据理论运动时长和理论延时确定机器人执行工艺程序所需的节拍时长。本申请通过节拍起始指令和节拍结束指令告知运动规划模块何时统计节拍，能够显著提升节拍仿真的稳定性和准确性。

主权项：1.一种节拍仿真方法，其特征在于，适用于节拍仿真系统，所述节拍系统包括机器人程序和运动规划模块，所述机器人程序包括节拍起始指令、工艺程序和节拍结束指令，所述节拍仿真方法包括：基于所述节拍起始指令通知所述运动规划模块记录工艺起始时刻；运行所述工艺程序，将所述工艺程序中的运动指令发送至所述运动规划模块，以使所述运动规划模块基于所述运动指令统计运动时长；获取所述工艺程序运行过程中的理论延时；基于所述节拍结束指令通知所述运动规划模块记录工艺结束时刻；获取所述运动规划模块根据所述工艺起始时刻、所述运动指令和所述工艺结束时刻反馈的理论运动时长；根据所述理论运动时长和所述理论延时确定机器人执行所述工艺程序所需的节拍时长。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市汇川技术股份有限公司 节拍仿真方法、装置、设备及计算机可读存储介质

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