申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2019-12-10

公开（公告）日：2024-02-13

公开（公告）号：CN111144421B

主分类号：G06V10/56

分类号：G06V10/56;G06T5/00;G06T7/90

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.13#授权;2020.06.05#实质审查的生效;2020.05.12#公开

摘要：一种物体颜色识别方法包括：检测物体在投掷设备中的位置；当检测到物体到达预设位置时，采集所述物体的灰度图像和彩色图像；根据所述灰度图像对所述彩色图像进行修正，得到修正图像；根据所述修正图像对所述物体颜色进行识别。可以使得物体与图像采集设备之间的距离为定值，使得采集的图像不会随着距离的变化而呈现不同的色彩值，可利于提高颜色识别精度，并且采集的图像包括灰度图像和彩色图像，通过灰度图像修正所述彩色图像得到修正图像，从而能够进一步减少环境光的影响，提高物体颜色的检测精度。

主权项：1.一种物体颜色识别方法，其特征在于，所述物体颜色识别方法包括：检测物体在投掷设备中的位置；其中，所述投掷设备包括主体、图像传感器和闸阀，在所述主体上开设有物体引导通道，所述闸阀、所述图像传感器设置在所述物体引导通道，所述图像传感器的图像采集方向对准所述闸阀处的物体处于稳定状态时所对应的位置；当检测到物体到达预设位置时，控制发光装置在采集物体图像时，照射所述物体所在的预设位置，采集所述物体的灰度图像和彩色图像；其中，所述预设位置为物体在投入所述物体引导通道中，且物体的状态处于稳定状态时所对应的位置，所述稳定状态为物体在到达所述预设位置时，在投掷设备的闸阀没有打开之前，物体的位置不会因为重力作用而发生改变；根据所述灰度图像对所述彩色图像进行修正，得到修正图像；根据所述修正图像对所述物体颜色进行识别；所述根据所述灰度图像对所述彩色图像进行修正，得到修正图像的步骤包括：将所获取的灰度图像的背景图像与灰度标准图像进行比较，确定所述灰度图像的背景图像与灰度标准图像的灰度差异；根据预先设定的灰度差异与修正系数的对应关系，查找所确定的灰度差异所对应的修正系数；根据所查找的修正系数对所述彩色图像进行修正。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 一种物体颜色识别方法、装置及投掷设备

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