申请/专利权人：哈尔滨工程大学

申请日：2023-02-24

公开（公告）日：2024-02-13

公开（公告）号：CN116079782B

主分类号：B25J17/00

分类号：B25J17/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.13#授权;2023.05.26#实质审查的生效;2023.05.09#公开

摘要：本发明提出了一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，属于机械手领域。解决传统的三自由度机构大多结构复杂导致故障率高且精度较差的问题。它包括上连接架组件、下连接架组件、第一上连接轴、第一回转驱动、第二回转驱动、第二上连接轴和控制器，第一上连接轴和第二上连接轴对称连接在上连接架组件的左右两侧，上连接架组件通过第一上连接轴和第二上连接轴转动连接在下连接架组件上，第一上连接轴和第二上连接轴的轴线均与驱动下连接架组件的竖直中心线相垂直，全部第一回转驱动和第二回转驱动的输出端均设置编码器，全部第一回转驱动和第二回转驱动均与控制器电性连接。它主要用于机械手的控制。

主权项：1.一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，其特征在于：包括上连接架组件1、下连接架组件2、第一上连接轴3、第一回转驱动、第二回转驱动5、第二上连接轴7和控制器，所述第一回转驱动设置有两个，一个所述第一回转驱动连接在下连接架组件2下端用于连接机械手并驱动机械手转动；另一个所述第一回转驱动设置在上连接架组件1的上端用于连接机械臂，并驱动上连接架组件1绕着上连接架组件1的竖直中心线转动；所述第一上连接轴3和第二上连接轴7对称连接在上连接架组件1的左右两侧，所述上连接架组件1通过第一上连接轴3和第二上连接轴7转动连接在下连接架组件2上，所述第一上连接轴3和第二上连接轴7的轴线均与驱动下连接架组件2的竖直中心线相垂直，所述第二回转驱动5与下连接架组件2相连，所述第二回转驱动5与第二上连接轴7相连用于驱动下连接架组件2前后俯仰摆动，全部所述第一回转驱动和第二回转驱动5的输出端均设置编码器，全部所述第一回转驱动和第二回转驱动5均与控制器电性连接；所述上连接架组件1包括上连接法兰1-1、第一侧连接法兰1-2和第一加强筋1-3，所述上连接法兰1-1左右两侧对称设置第一侧连接法兰1-2，所述上连接法兰1-1前后两侧对称设置第一加强筋1-3，所述第一上连接轴3和第二上连接轴7分别转动连接在对应侧的第一侧连接法兰1-2上；所述下连接架组件2包括第二侧连接法兰2-1、第二加强筋2-2和下连接法兰2-3，所述下连接法兰2-3左右两侧对称设置第二侧连接法兰2-1，所述下连接法兰2-3前后两侧对称设置第二加强筋2-2，所述第一上连接轴3和第二上连接轴7分别与对应侧的第二侧连接法兰2-1转动连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工程大学 一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构

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