申请/专利权人：大连理工大学

申请日：2023-11-21

公开（公告）日：2024-02-27

公开（公告）号：CN117611665A

主分类号：G06T7/70

分类号：G06T7/70;G06T7/80;G06F17/16;G06F17/11

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.15#实质审查的生效;2024.02.27#公开

摘要：支撑平面约束下基于图像到点云映射的目标位置估计方法，属于基于多传感器的目标检测领域，为了解决多目标位置估计问题，要点是将点云坐标系下的目标所在支撑平面法向量以及坐标原点到目标所在支撑平面的距离，映射至相机坐标系下，并进行归一化；根据归一化后的相机坐标系下的目标所在支撑平面法向量、归一化后的相机坐标系下的坐标原点到目标所在支撑平面的距离以及目标在相机坐标系下的三维位置坐标向量，计算得到目标在相机坐标系下的三维位置坐标，将目标在相机坐标系下的三维位置坐标通过相机‑激光雷达的外参矩阵转换到点云坐标系下，得到目标在点云坐标系下的三维位置坐标，用于满足在计算设备上实时运行且准确估计多目标三维位置的需求。

主权项：1.一种支撑平面约束下基于图像到点云映射的目标位置估计方法，其特征在于，包括S10.通过深度学习模型检测图像中目标的二维位置信息，得到目标在图像坐标系下的二维位置坐标p；S20.获取在点云坐标系下目标所在支撑平面的点云信息，根据所述点云信息计算点云坐标系下目标所在支撑平面的平面方程；S30.根据所述平面方程计算并归一化，得到归一化后的点云坐标系下的目标所在支撑平面的法向量n以及归一化后的点云坐标系下的坐标原点到目标所在支撑平面的距离h；S40.通过相机-激光雷达的外参矩阵E，将所述归一化后的点云坐标系下的目标所在支撑平面的法向量n以及所述归一化后的点云坐标系下的坐标原点到目标所在支撑平面的距离h，映射至相机坐标系下，并进行归一化，得到归一化后的相机坐标系下的目标所在支撑平面的法向量nc以及归一化后的相机坐标系下的坐标原点到目标所在支撑平面的距离hc；S50.通过相机的内参矩阵K，将所述目标在图像坐标系下的二维位置坐标p映射至相机坐标系下，得到目标在相机坐标系下的三维位置坐标向量pk；S60.根据所述归一化后的相机坐标系下的目标所在支撑平面法向量nc、所述归一化后的相机坐标系下的坐标原点到目标所在支撑平面的距离hc以及所述目标在相机坐标系下的三维位置坐标向量pk，计算得到目标在相机坐标系下的三维位置坐标Pc；S70.将所述目标在相机坐标系下的三维位置坐标Pc通过相机-激光雷达的外参矩阵E转换到点云坐标系下，得到目标在点云坐标系下的三维位置坐标Pl。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连理工大学 支撑平面约束下基于图像到点云映射的目标位置估计方法

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