申请/专利权人：厦门中科星晨科技有限公司

申请日：2023-11-07

公开（公告）日：2024-02-27

公开（公告）号：CN117606453A

主分类号：G01C15/00

分类号：G01C15/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.15#实质审查的生效;2024.02.27#公开

摘要：本发明公开了一种港口岸桥下主动对位方法，涉及港口集卡对位技术领域，该种港口岸桥下主动对位方法，通过将车停在指定装卸货物位置，预先标定得到接收条组接收的条形光斑的中心点对应的接收条单元的编号，且仅需计算相邻条形光斑之间的距离、各条形光斑的宽度以及相邻条形光斑的中心距，后续对位时，车辆前进直至识别条形光斑的中心点以及对应的接收条单元编号停止即可，相对于现有的需要识别集卡或集装箱的位置，本发明计算量较低，检测精度高，速率快。

主权项：1.一种港口岸桥下主动对位方法，其特征在于，包括以下步骤：一、准备工作：将若干激光发射器组固定在岸桥底部，且各激光发射器组一一对应于各车道的正上方，每个激光发射器组均包括若干激光发射器单元，各个激光发射器单元均发射出条形光斑，条形光斑沿着车前进方向呈线性分布，在车头上安装接收激光发射器单元发出光斑信号的接收条组，接收条组包括若干沿着车前进方向呈线性分布的接收条单元；二、预先标定：驱动车沿着车道前进停在岸桥底下将吊具与车拖挂对准，此时至少一个激光发射器单元发出的条形光斑完整的被接收条组接收，定义被接收条组接收的一条形光斑为第N号，第N号条形光斑两边缘照射到的接收条单元对应为第X号和第Y号，其中X小于Y，此时该条形光斑的宽度为Mn，定义该条形光斑的中心点对应的第X+Mn2号接收条单元为该车的零点，并将该零点数据储存于控制器的存储芯片中；三、将车辆缓慢后退，当两个相邻条形光斑相靠近一侧边缘均照射在接收条组上时，得到N到N-1号条形光斑之间的距离Nn-1，再后退，得到N-1号条形光斑的宽度为Mn-1，此时N号到N-1号条形光斑的中心距Dn-1为Mn2+Mn-12+Nn-1；四、以此类推，驱动车辆持续后退，直至条形光斑不再照射在接收条单元上，根据各接收条单元之间的距离可计算出所有条形光斑的中心距D1～Dn-1、所有条形光斑的宽度M1～Mn以及所有条形光斑之间的距离N1～Nn-1，并将这些数据储存于控制器的存储芯片中；五、后续对位：车需要装卸货物在车道上行驶，当第U号光斑的中心照射在第P号接收单元上时，U小于N，该车距对位完成还需前进Du+Du+1+...+Dn-1±丨X+Mn2-P丨，即可完成对位。

全文数据：

权利要求：

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