申请/专利权人：风算(江苏)智能科技有限公司

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117674673A

主分类号：H02P23/14

分类号：H02P23/14;G05B11/42;H02P29/024

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明公开了一种基于FFT控制算法的轮椅上车导板控制方法，通过FFT算法处理采样电机电流，将其转换为频域信号，在频域中找到与电机转速相关的频率成分，从而估计电机的转速并对其进行PID控制。再通过三个判断结果——电流信号是否达到堵转电流设定值、电机转速是否为0、导板翻转位移是否等于设定行程，判定翻转导板的工作状态。从而解决了没有加装速度传感器的情况下，如何在大多数车型中实现轮椅翻转导板的平稳收放的通用控制的问题。

主权项：1.一种基于FFT控制算法的轮椅上车导板控制方法，其特征在于，针对采用有刷电机作为动力装置的轮椅翻转导板，通过采样电阻采集电机电流，对采集到的电流进行处理，对处理后的电机电流信号应用FFT算法，将其转换为频域信号，在频域中找到与电机转速相关的频率成分，从而估计电机的转速，并对电机进行比例-积分-微分控制；具体包括以下步骤：步骤1-检测电机启动状态，若启动，执行步骤２；若未启动，保持步骤1所述的检测状态；步骤2-采样电路以设定的采样频率对转子电流进行采样，计算实际电流值；步骤3-滤除实际电流中的高频部分，得到平滑的电流信号；步骤4-存储所述步骤3中的平滑电流信号；步骤5-循环执行步骤2至步骤4，当执行次数达到设定采样个数N后，对步骤4存储的N组平滑的电流信号进行FFT（快速傅里叶变换）算法处理，得到频率和幅值的对应频谱；步骤6-在步骤5所述的频谱中找到幅值最大的点，提取该点的频率，即为电流的脉动频率；步骤7-根据步骤6所述的脉动频率f和有刷电机绕组数m计算电机转速n，转 秒； 步骤8-比较电机转速n和设定转速n0之间的大小，利用PID控制器（比例-积分-微分控制器）进行调节；步骤9-通过电机转速n和执行时间来计算导板翻转位移s，， 式中MotorRunCount是电机运行时MCU中高级定时器的计数，fm是高级定时器的频率； 步骤10-当所述步骤3中平滑的电流信号达到堵转电流设定值、电机转速n为0且导板翻转位移s和设定行程相等时，则认为导板运行到位；当所述步骤3中平滑的电流信号达到堵转电流设定值、电机转速n为0，但是导板翻转位移s小于设定行程时，则认为堵转，控制电机停转，回到所述步骤1。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 风算(江苏)智能科技有限公司 一种基于FFT控制算法的轮椅上车导板控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD