申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2022-08-24

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117653504A

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明涉及医用康复训练和助力设备，具体地说是一种用于前臂旋转辅助的上肢康复外骨骼机器人，手腕夹板通过魔术贴绑带和手腕固定在一起，大臂固定支架通过魔术贴绑带与手臂固定在一起；平行四边形驱动装置的两根连杆分别与手腕夹板和前臂固定支架连接；两条拉力线的一端连接旋转驱动器，另一端连接平行四边形驱动装置，用以驱动前臂的旋转自由度旋前旋后；旋转驱动器及控制系统被集成，通过绑带可穿戴于身上。本发明可以有效地助力康复患者的前臂旋转运动，以帮助康复患者完成日常生活活动及康复训练任务。本发明尺寸小、重量轻、具有非常好的可穿戴性，便于上肢功能障碍的康复患者在日常生活中使用。

主权项：1.一种用于前臂旋转辅助的上肢康复外骨骼机器人，其特征在于：包括大臂固定支架1、前臂固定支架2、平行四边形驱动装置3、手腕夹板4、驱动系统6及控制系统7，其中前臂固定支架2的一端与大臂固定支架1滑动连接，所述平行四边形驱动装置3分别与前臂固定支架2的另一端及手腕夹板4相连，所述大臂固定支架1及前臂固定支架2均可拆卸地绑在康复患者的手臂上，所述手腕夹板4可拆卸地绑在康复患者的手腕处，所述大臂固定支架1在手臂的肘关节处具有旋转自由度；所述驱动系统6包括旋转驱动器15、双槽滑轮16、支架18、前臂旋前拉力线13及前臂旋后拉力线14，所述旋转驱动器15安装于支架18上，并与所述控制系统7连接，所述旋转驱动器15的输出端连接有双槽滑轮16，所述前臂旋前拉力线13及前臂旋后拉力线14的一端分别缠绕于双槽滑轮16上，且缠方向相反，所述前臂旋前拉力线13及前臂旋后拉力线14的另一端分别与平行四边形驱动装置3连接，所述旋转驱动器15通过双槽滑轮16驱动前臂旋前拉力线13与前臂旋后拉力线14同步反向动作，进而通过所述平行四边形驱动装置3带动手腕及前臂相对大臂产生旋前运动或旋后运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 用于前臂旋转辅助的上肢康复外骨骼机器人

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