申请/专利权人：河南翔宇医疗设备股份有限公司

申请日：2018-09-10

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN109172059B

主分类号：A61F2/54

分类号：A61F2/54;A61F2/70

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2019.03.15#著录事项变更;2019.03.15#著录事项变更;2019.02.15#著录事项变更;2019.02.12#实质审查的生效;2019.01.11#公开

摘要：本申请公开一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，包括手指连接轴，手指连接轴上、下端分别转动连接上、下掌指板，并且固定带轮一，固定在上掌指板的手指电机减速机的输出轴固定锥齿轮一，锥齿轮一同时与锥齿轮二、双联轮上的锥齿轮三啮合，锥齿轮二驱动上近端指板转动，双联轮上的同步带轮二与带轮一形成带传动，双联轮转动安装在下掌指板上，锥齿轮一通过滑杆传动机构与转动盘连接，转动盘通过传动杆与传动盘连接，传动盘连接固定转轴，转轴的固定锥齿轮五，锥齿轮五与锥齿轮四啮合，锥齿轮四驱动上远端指板转动，上、下掌指板、上、下近端指板、上、下远端指板分别通过连接板固定连接，通过一个电机，实现了手指的三自由度的同步运动。

主权项：1.一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，包括手指连接轴（101）、带轮一（110）、手指电机减速机（111）、锥齿轮一（113）、锥齿轮二（115）、双联轮（116）、锥齿轮四（120）、锥齿轮五（121）、传动盘（126），其特征在于：手指连接轴（101）的上、下端分别转动连接上掌指板（102）、下掌指板（109）的后端，手指连接轴（101）固定带轮一（110），手指电机减速机（111）直接或间接固定在上掌指板（102）上，手指电机减速机（111）的输出轴固定锥齿轮一（113），锥齿轮一（113）同时与锥齿轮二（115）、双联轮（116）上端设置的锥齿轮三啮合；所述的锥齿轮二（115）固定在上近端销（114）上，上近端销（114）上部与上掌指板（102）的前端转动连接，上近端销（114）中部与上近端指板（103）的后端固定连接，所述的双联轮（116）活套在下近端销（108）的上端，下近端指板（107）与下掌指板（109）通过下近端销（108）的下部铰接，下近端销（108）与下近端指板（107）下掌指板（109）转动连接，所述的双联轮（116）下端设置的同步带轮二通过同步带（117）与带轮一（110）形成带传动连接；所述的锥齿轮一（113）通过滑杆传动机构与转动盘（118）连接，转动盘（118）通过传动杆（125）与传动盘同步传动连接，并实现锥齿轮一（113）与转动盘（118）位置变化后能够同步转动；传动盘（126）固定转轴（127）的后端，转轴（127）中部转动连接转轴支撑（134），转轴支撑（134）固定在上近端指板（103）上，传动盘（126）转动安装在转动盘支撑（128）上，转轴（127）中部转动连接转轴支撑（134），转动盘支撑（128）、转轴支撑（134）固定在上近端指板（103）上，转轴（127）的前端固定锥齿轮五（121），锥齿轮五（121）与锥齿轮四（120）啮合，锥齿轮四（120）固定在上远端销（119）上，上远端销（119）固定上远端指板（104）的后端，上远端销（119）转动连接上近端指板（103）的前端，所述的转轴（127）与转动盘（118）、锥齿轮一（113）同轴设置，下近端指板（107）的前端通过下远端销（106）与下远端指板（105）的后端铰接；所述的上近端销（114）与下近端销（108）同轴，下远端销（106）与上远端销（119）同轴；所述的滑杆传动机构的结构为：滑杆传动机构包括后滑杆（122）、滑杆销（123）、前滑杆（124）、滑套（129），沿着锥齿轮一（113）的圆周方向均步设置有三个后滑杆（122），三个后滑杆（122）沿前后方向水平设置，三个后滑杆（122）与锥齿轮一（113）上设置的滑杆孔前后滑动、以及后滑杆沿着滑杆孔转动连接，每个后滑杆（122）前部分别通过一个滑杆销（123）与一个前滑杆（124）铰接，滑杆销（123）沿着竖直方向设置，三个前滑杆（124）中的每个前滑杆（124）分别与一个滑套（129）滑动连接，三个滑套（129）沿着转动盘（118）的圆周方向均布，三个滑套（129）与转动盘（118）轴向设置的滑套孔转动连接；三个滑套（129）上设置有滑套平动机构，用以实现用以实现滑套（129）相对于上近端指板（103）只做平移运动，而不发生转动；所述的滑套平动机构的结构为：滑套平动机构包括传动杆（125），所述的传动杆（125）上端设置有向后伸出的后伸端，传动杆（125）下端设置有向前伸出的前伸端，每个滑套（129）向前穿过转动盘（118）后均固定一个传动杆（125）的上侧后伸端，前伸端与传动盘（126）上设置的传动杆安装孔转动连接，传动盘（126）与转动盘（118）机构相同，传动盘（126）与转动盘（118）沿着上下方向的中心距等于传动杆（125）后伸端与前伸端之间的距离；所述的仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，还包括簧片一（130）、簧片座一（131）、簧片二（132）、簧片座二（133），每个滑套（129）向后穿过转动盘（118）后，均固定一个簧片座二（133），簧片座二（133）的上、下侧固定有簧片二（132），簧片二（132）具有弹性，簧片二（132）与前滑杆（124）接触，用以防止上掌指板（102）与上近端指板（103）共线时，前滑杆（124）自主滑动，所述的锥齿轮一（113）的后端与后滑杆（122）相适应的位置均固定一个簧片座一（131），簧片座一（131）的上下两侧分别设置有簧片一（130），簧片一（130）具有弹性，簧片一（130）与后滑杆（122）相接触，用以防止后滑杆（122）自主滑动。

全文数据：一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指技术领域本发明涉及一种仿生手指，尤其涉及一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指。背景技术人类的手指是复杂的，目前多个国家的科研院所在积极不断研究仿生手指，目前的仿生手指设计多为两自由度，通常采用索连接或者连杆连接，并设置有复位机构，机构稳定性不高，容易出现故障。本申请的技术方案采用了电机内置于掌指节呢，手指更换方便，便于维护；采用的齿轮机构和带传动机构传动，实现手指三个自由度运动更协调，一致性好；远端指节与近端指节采用可弯曲的传动机构，实现电机驱动传递不仅带动近端指节、掌指节运动，同时带动远端指节同步运动；滑杆机构采用了平动的铰链连接，而不采用万向联轴节连接，提高了传动效率和传动的稳定性；本申请采用欠驱动式结构，但实现了三个指节同步屈伸运动。发明内容本发明的目的在于：提供一种单一电机驱动、掌指节通过齿轮机构与带传动机构驱动、近端指节通过齿轮机构驱动、远端指节通过可变角度的传动机构传动和齿轮机构，实现三自由度的仿生手指的三个指关节联合运动。本发明的目的是这样实现的：一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，包括手指连接轴101、带轮一110、手指电机减速机111、锥齿轮一113、锥齿轮二115、双联轮116、锥齿轮四120、锥齿轮五121、传动盘126，手指连接轴101的上、下端分别转动连接上掌指板102、下掌指板109的后端，手指连接轴101固定带轮一110，手指电机减速机111直接或间接固定在上掌指板102上，手指电机减速机111的输出轴固定锥齿轮一113，锥齿轮一113同时与锥齿轮二115、双联轮116上端设置的锥齿轮三啮合；所述的锥齿轮二115固定在上近端销114上，上近端销114上部与上掌指板102的前端转动连接，上近端销114中部与上近端指板103的后端固定连接，所述的双联轮116活套在下近端销108的上端，下近端指板107与下掌指板109通过下近端销108的下部铰接，下近端销108与下近端指板107下掌指板109转动连接，所述的双联轮116下端设置的同步带轮二通过同步带117与带轮一110形成带传动连接；所述的锥齿轮一113通过滑杆传动机构与转动盘118连接，转动盘118通过传动杆125与传动盘同步传动连接，并实现锥齿轮一113与转动盘118位置变化后能够同步转动；传动盘126固定转轴127的后端，转轴127中部转动连接转轴支撑134，转轴支撑134固定在上近端指板103上，传动盘126转动安装在转动盘支撑128上，转轴127中部转动连接转轴支撑134，转动盘支撑128、转轴支撑134固定在上近端指板103上，转轴127的前端固定锥齿轮五121，锥齿轮五121与锥齿轮四120啮合，锥齿轮四120固定在上远端销119上，上远端销119固定上远端指板104的后端，上远端销119转动连接上近端指板103的前端，所述的转轴127与转动盘118、锥齿轮一113同轴设置，下近端指板107的前端通过下远端销106与下远端指板105的后端铰接；所述的上近端销114与下近端销108同轴，下远端销106与上远端销119同轴。所述的滑杆传动机构的结构为：滑杆传动机构包括后滑杆122、滑杆销123、前滑杆124、滑套129，沿着锥齿轮一113的圆周方向均步设置有三个后滑杆122，三个后滑杆122沿前后方向水平设置，三个后滑杆122与锥齿轮一113上设置的滑杆孔前后滑动、以及后滑杆沿着滑杆孔转动连接，每个后滑杆122前部分别通过一个滑杆销123与一个前滑杆124铰接，滑杆销123沿着竖直方向设置，三个前滑杆124中的每个前滑杆124分别与一个滑套129滑动连接，三个滑套129沿着转动盘118的圆周方向均布，三个滑套129与转动盘118轴向设置的滑套孔转动连接；三个滑套129上设置有滑套平动机构，用以实现用以实现滑套129相对于上近端指板103只做平移运动，而不发生转动。所述的滑套平动机构的结构为：滑套平动机构包括传动杆125，所述的传动杆125上端设置有向后伸出的后伸端，传动杆125下端设置有向前伸出的前伸端，每个滑套129向前穿过转动盘118后均固定一个传动杆125的上侧后伸端，前伸端与传动盘126上设置的传动杆安装孔转动连接，传动盘126与转动盘118机构相同，传动盘126与转动盘118沿着上下方向的中心距等于传动杆125后伸端与前伸端之间的距离。所述的仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，还包括簧片一130、簧片座一131、簧片二132、簧片座二133，每个滑套129向后穿过转动盘118后，均固定一个簧片座二133，簧片座二133的上、下侧固定有簧片二132，簧片二132具有弹性，簧片二132与前滑杆124接触，用以防止上掌指板102与上近端指板103共线时，前滑杆124自主滑动，所述的锥齿轮一113的后端与后滑杆122相适应的位置均固定一个簧片座一131，簧片座一131的上下两侧分别设置有簧片一130，簧片一130具有弹性，簧片一130与后滑杆122相接触，用以防止后滑杆122自主滑动。所述的前滑杆124与滑套129滑动连接的结构为：所述的滑套129内孔为矩形，前滑杆124的外表面为矩形，滑杆124的外侧矩形表面与滑套129矩形内孔滑动连接。所述的上掌指板102与下掌指板109的左、右侧各通过一个掌指连接板137固定连接，上近端指板103与下近端指板107的左、右侧各通过一个近端连接板138固定连接，上远端指板104与下远端指板105的左、右侧各通过一个远端连接板139固定连接。锥齿轮二115的小端与锥齿轮三的小端相对设置。所述的双联轮116下端设置的同步带轮二通过同步带117与带轮一110形成带传动连接可用链传动代替。锥齿轮一113、锥齿轮二115、锥齿轮三、锥齿轮四120、锥齿轮五121齿数相等。后滑杆122前后滑动时，簧片一130的摩擦力小于1牛，前滑杆124前后滑动时，簧片二132产生的摩擦力小于1牛。与现有技术相比，本发明具有如下优点：1.本申请的技术方案采用了电机内置于掌指节呢，手指更换方便，便于维护；2.采用的齿轮机构和带传动机构传动，实现手指三个自由度运动更协调，一致性好；3.远端指节与近端指节采用可弯曲的传动机构，实现电机驱动传递不仅带动近端指节、掌指节运动，同时带动远端指节同步运动；4.本申请采用欠驱动式结构，但实现了三个指节同步屈伸运动。附图说明图1是仿生手指的总体结构示意图。图2是仿生手指的掌指板连接驱动装置结构示意图。图3是仿生手指的近端指板与掌指板连接结构示意图。图4是仿生手指近端指板与掌指板驱动连接结构示意图一。图5是近端指板与掌指板驱动连接结构示意图二。图6是近端指板与远端指板驱动连接结构示意图一。图7是近端指板与远端指板驱动连接结构示意图二。图8是指板上设置有防护用的连接板结构示意图。图9传动杆结构示意图。附图标记:1-仿生手指、101-手指连接轴、102-上掌指板、103-上近端指板、104-上远端指板、105-下远端指板、106-下远端销、107-下近端指板、108-下近端销、109-下掌指板、110-带轮一、111-手指电机、112-手指电机架、113-锥齿轮一、114-上近端销、115-锥齿轮二、116-双联轮、117-同步带、118-转动盘、119-上远端销、120-锥齿轮四、121-锥齿轮五、122-后滑杆、123-滑杆销、124-前滑杆、125-传动杆、126-传动盘、127-转轴、128-转动盘支撑、129-滑套、130-簧片一、131-簧片座一、132-簧片二、133-簧片座二、134-转轴支撑、137-掌指连接板、138-近端连接板、139-远端连接板。具体实施方式结合图1～9，本发明的一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，包括手指连接轴101、上掌指板102、上近端指板103、上远端指板104、下远端指板105、下远端销106、下近端指板107、下近端销108、下掌指板109、带轮一110、手指电机减速机111、手指电机架112、锥齿轮一113、上近端销114、锥齿轮二115、双联轮116、同步带117、转动盘118、上远端销119、锥齿轮四120、锥齿轮五121、后滑杆122、滑杆销123、前滑杆124、传动杆125、传动盘126、转轴127、转动盘支撑128、滑套129、簧片一130、簧片座一131、簧片二132、簧片座二133、转轴支撑134、掌指连接板137、近端连接板138、远端连接板139，所述的上掌指板102、下掌指板109的后端分别转动连接手指连接轴101的上、下端，手指连接轴101的下部固定带轮一110，手指电机减速机111固定在手指电机架112上，手指电机架112固定在上掌指板102上，手指电机减速机111的输出轴固定锥齿轮一113，锥齿轮一113同时与锥齿轮二115、双联轮116上端设置的锥齿轮三啮合，锥齿轮二115的小端与锥齿轮三的小端相对设置。所述的锥齿轮二115固定在上近端销114的下端，上近端销114上部与上掌指板102的前端转动连接，上近端销114中部与上近端指板103的后端固定连接，所述的双联轮116活套在下近端销108的上端，下近端指板107与下掌指板109通过下近端销108的下部铰接，下近端销108与下近端指板107下掌指板109转动连接，所述的双联轮116下端设置的同步带轮二通过同步带117与带轮一110形成带传动连接。沿着锥齿轮一113的圆周方向均步设置有三个后滑杆122，三个后滑杆122沿前后方向水平设置，三个后滑杆122与锥齿轮一113上设置的滑杆孔前后滑动、以及后滑杆沿着滑杆孔转动连接，每个后滑杆122前部分别通过一个滑杆销123与一个前滑杆124铰接，滑杆销123沿着竖直方向设置，三个前滑杆124中的每个前滑杆124分别与一个滑套129滑动连接，三个滑套129沿着转动盘118的圆周方向均布，三个滑套129与转动盘118轴向设置的滑套孔转动连接，每个滑套129向后穿过转动盘118后，均固定一个簧片座二133，簧片座二133的上、下侧固定有簧片二132，簧片二132具有弹性，簧片二132与前滑杆124接触，以实现前滑杆前后滑动时提供摩擦力，防止上掌指板102与上近端指板103共线时，前滑杆124自主滑动，影响锥齿轮一113到转动盘118的传动效果，每个滑套129向前穿过转动盘118后的内孔均固定一个传动杆125的上侧后伸端，所述的传动杆125上端设置有向后伸出的后伸端，传动杆125下端设置有向前伸出的前伸端，前伸端与传动盘126上设置的传动杆安装孔转动连接，传动盘126与转动盘118机构相同，传动盘126与转动盘118沿着上下方向的中心距等于传动杆125后伸端与前伸端之间的距离。用以实现滑套129相对于上近端指板103只做平移运动，不发生转动，使前滑杆124相对于上近端指板103只做平移运动，不发生转动，滑杆销123始终保持竖直方向设置，实现前滑杆124与后滑杆122能够沿着水平方向相对转动并同时传递动力，从而实现锥齿轮一113转动通过后滑杆122与前滑杆124之间的传动带动转动盘118同步转动。所述的转动盘118的外圆柱面安装在转动盘支撑128的内孔中，转动盘支撑128固定在上近端指板103上，所述的转轴127中部转动安装在转轴支撑134下端的内孔中，转轴支撑134上端固定在上近端指板103上。所述的前滑杆124与滑套129滑动连接的结构为：所述的滑套129内孔为矩形，前滑杆124的外表面为矩形，滑杆124的外侧矩形表面与滑套129矩形内孔滑动连接。所述的锥齿轮一113的后端与后滑杆122相适应的位置均固定一个簧片座一131，簧片座一131的上下两侧分别设置有簧片一130，簧片一130具有弹性，簧片一130与后滑杆122相接触，防止上掌指板102与上近端指板103共线时，即手指伸直时，防止后滑杆122自主滑动，影响锥齿轮一113到转动盘118的传动效果，由于簧片一130具有弹性，后滑杆122在传动过程中的摩擦力小，例如1牛，而不会不影响后滑杆122在传动过程中的前后移动，所述的转动盘118与锥齿轮一113同轴设置。所述的传动盘126固定转轴127的后端，转轴127中部转动连接转轴支撑134，转轴支撑134固定在上近端指板103上，转轴127的前端固定锥齿轮五121，锥齿轮五121与锥齿轮四120啮合，锥齿轮四120固定在上远端销119的下端，上远端销119中部固定上远端指板104的后端，上远端销119的上端转动连接上近端指板103的前端，所述的转轴127与传动盘126同轴设置。所述的下近端指板107的前端通过下远端销106与下远端指板105的后端铰接。所述的上掌指板102与下掌指板109的左、右侧各通过一个掌指连接板137固定连接，上近端指板103与下近端指板107的左、右侧各通过一个近端连接板138固定连接，上远端指板104与下远端指板105的左、右侧各通过一个远端连接板139固定连接。所述的上近端销114与下近端销108同轴，下远端销106与上远端销119同轴。当控制系统控制手指弯曲时，控制手指电机减速机111中的电机通电，电机驱动锥齿轮一113转动，锥齿轮二115转动，带动上近端指板103转动，锥齿轮一113同时带动双联轮116转动，通过同步带117与带轮一110形成带传动连接，带传动可用链传动替代，由于手指连接轴101固定在手掌架1105上，下掌指板109相对于手指连接轴101摆动，由于锥齿轮二115与双联轮116转动方向相反，所以上近端指板103与下掌指板109摆动方向相同，由于锥齿轮一113转动，后滑杆122通过滑杆销123带动前滑杆124运动，驱动转动盘118转动过程中，由于上近端指板103上掌指板102相对于上近端指板103摆动、弯曲，后滑杆122与前滑杆124沿着滑杆销123弯曲，传动盘126与转动盘118之间采用传动杆125传动，传动杆125的后伸端固定滑套129，滑套129相对于转动盘118转动，相对于上近端指板103只做平动，滑杆销123始终沿着竖直方向设置，后滑杆122与前滑杆124始终能够沿着滑杆销123弯曲，并且上掌指板102相对于上近端指板103摆动时，后滑杆122与前滑杆124朝向上掌指板102与上近端指板103摆动弯曲位置方向运动时，后滑杆122、前滑杆124分别向后方、前方滑动，适应锥齿轮一113与转动盘118相互靠近，之间的距离变小的位置变化，转动盘通过传动杆125带动传动盘126转动，传动盘126带动转轴127转动，带动锥齿轮五121转动，锥齿轮四120转动，锥齿轮四120通过上远端销119带动上远端指板104转动，实现上掌指板102、上近端指板103、上远端指板104同步同向摆动，实现仿生功能的手指运动。

权利要求：1.一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，包括手指连接轴101、带轮一110、手指电机减速机111、锥齿轮一113、锥齿轮二115、双联轮116、锥齿轮四120、锥齿轮五121、传动盘126，其特征在于：手指连接轴101的上、下端分别转动连接上掌指板102、下掌指板109的后端，手指连接轴101固定带轮一110，手指电机减速机111直接或间接固定在上掌指板102上，手指电机减速机111的输出轴固定锥齿轮一113，锥齿轮一113同时与锥齿轮二115、双联轮116上端设置的锥齿轮三啮合；所述的锥齿轮二115固定在上近端销114上，上近端销114上部与上掌指板102的前端转动连接，上近端销114中部与上近端指板103的后端固定连接，所述的双联轮116活套在下近端销108的上端，下近端指板107与下掌指板109通过下近端销108的下部铰接，下近端销108与下近端指板107下掌指板109转动连接，所述的双联轮116下端设置的同步带轮二通过同步带117与带轮一110形成带传动连接；所述的锥齿轮一113通过滑杆传动机构与转动盘118连接，转动盘118通过传动杆125与传动盘同步传动连接，并实现锥齿轮一113与转动盘118位置变化后能够同步转动；传动盘126固定转轴127的后端，转轴127中部转动连接转轴支撑134，转轴支撑134固定在上近端指板103上，传动盘126转动安装在转动盘支撑128上，转轴127中部转动连接转轴支撑134，转动盘支撑128、转轴支撑134固定在上近端指板103上，转轴127的前端固定锥齿轮五121，锥齿轮五121与锥齿轮四120啮合，锥齿轮四120固定在上远端销119上，上远端销119固定上远端指板104的后端，上远端销119转动连接上近端指板103的前端，所述的转轴127与转动盘118、锥齿轮一113同轴设置，下近端指板107的前端通过下远端销106与下远端指板105的后端铰接；所述的上近端销114与下近端销108同轴，下远端销106与上远端销119同轴。2.根据权利要求1所述的仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，其特征在于：所述的滑杆传动机构的结构为：滑杆传动机构包括后滑杆122、滑杆销123、前滑杆124、滑套129，沿着锥齿轮一113的圆周方向均步设置有三个后滑杆122，三个后滑杆122沿前后方向水平设置，三个后滑杆122与锥齿轮一113上设置的滑杆孔前后滑动、以及后滑杆沿着滑杆孔转动连接，每个后滑杆122前部分别通过一个滑杆销123与一个前滑杆124铰接，滑杆销123沿着竖直方向设置，三个前滑杆124中的每个前滑杆124分别与一个滑套129滑动连接，三个滑套129沿着转动盘118的圆周方向均布，三个滑套129与转动盘118轴向设置的滑套孔转动连接；三个滑套129上设置有滑套平动机构，用以实现用以实现滑套129相对于上近端指板103只做平移运动，而不发生转动。3.根据权利要求2所述的仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，其特征在于：所述的滑套平动机构的结构为：滑套平动机构包括传动杆125，所述的传动杆125上端设置有向后伸出的后伸端，传动杆125下端设置有向前伸出的前伸端，每个滑套129向前穿过转动盘118后均固定一个传动杆125的上侧后伸端，传动杆125的前伸端与传动盘126上设置的传动杆安装孔转动连接，传动盘126与转动盘118结构相同，传动盘126与转动盘118沿着上下方向的中心距等于传动杆125后伸端与前伸端之间的距离。4.根据权利要求3所述的仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，其特征在于：所述的滑杆传动机构还包括簧片一130、簧片座一131、簧片二132、簧片座二133，每个滑套129向后穿过转动盘118后，均固定一个簧片座二133，簧片座二133的上、下侧固定有簧片二132，簧片二132具有弹性，簧片二132与前滑杆124接触，用以防止上掌指板102与上近端指板103共线时，前滑杆124自主滑动，所述的锥齿轮一113的后端与后滑杆122相适应的位置均固定一个簧片座一131，簧片座一131的上下两侧分别设置有簧片一130，簧片一130具有弹性，簧片一130与后滑杆122相接触，用以防止后滑杆122自主滑动。5.根据权利要求2-4任一项所述的仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，其特征在于：所述的前滑杆124与滑套129滑动连接的结构为：所述的滑套129内孔为矩形，前滑杆124的外表面为矩形，滑杆124的外侧矩形表面与滑套129矩形内孔滑动连接。6.根据权利要求1-4任一项所述的仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，其特征在于：所述的上掌指板102与下掌指板109的左、右侧各通过一个掌指连接板137固定连接，上近端指板103与下近端指板107的左、右侧各通过一个近端连接板138固定连接，上远端指板104与下远端指板105的左、右侧各通过一个远端连接板139固定连接。7.根据权利要求1-4任一项所述的仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，其特征在于：锥齿轮二115的小端与锥齿轮三的小端相对设置。8.根据权利要求1-4任一项所述的仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，其特征在于：所述的双联轮116下端设置的同步带轮二通过同步带117与带轮一110形成带传动连接可用链传动代替。9.根据权利要求1-4任一项所述的仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，其特征在于：锥齿轮一113、锥齿轮二115、锥齿轮三、锥齿轮四120、锥齿轮五121齿数相等。10.根据权利要求1-4任一项所述的仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，其特征在于：后滑杆122前后滑动时，簧片一130的摩擦力小于1牛，前滑杆124前后滑动时，簧片二132产生的摩擦力小于1牛。

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