申请/专利权人：鑫君特(苏州)医疗科技有限公司

申请日：2024-01-31

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117653266A

主分类号：A61B17/16

分类号：A61B17/16;A61B34/10;A61B34/30;B25J9/16;G06F17/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本申请提供一种髁间窝截骨规划装置、髁间窝自动截骨装置和相关设备，涉及机器人控制技术领域。本申请根据待装配膝关节假体的假体尺寸信息，对待装配膝关节假体在参照坐标系下的标记假体坐标系进行坐标系变换，得到待装配膝关节假体在参照坐标系下的截骨进刀点坐标系，而后在截骨进刀点坐标系下根据旋转式截骨工具的截骨半径和髁间窝假体尺寸信息进行工具末端轨迹规划，并根据待装配膝关节假体在手术机器人的基坐标系下相对于待截骨实体髁间窝的期望装配位姿信息进行坐标系变换，得到旋转式截骨工具在基坐标系下作用到待截骨实体髁间窝上的至少一层期望截骨轨迹，以便实现手术机器人的高精度髁间窝自动截骨功能，确保TKA手术达到预期效果。

主权项：1.一种髁间窝截骨规划装置，其特征在于，所述装置包括：工具信息获取模块，用于获取待装配膝关节假体的假体尺寸信息和旋转式截骨工具的截骨半径，其中所述旋转式截骨工具安装在手术机器人的机器人末端；进刀坐标变换模块，用于根据所述假体尺寸信息对所述待装配膝关节假体在参照坐标系下的标记假体坐标系进行坐标系变换，得到所述待装配膝关节假体在所述参照坐标系下的截骨进刀点坐标系；移动轨迹规划模块，用于根据所述截骨半径和所述假体尺寸信息包括的髁间窝假体尺寸信息，在所述截骨进刀点坐标系下针对所述旋转式截骨工具进行工具末端轨迹规划，得到所述截骨进刀点坐标系下的至少一层工具末端移动轨迹，其中每层工具末端移动轨迹在所述待装配膝关节假体的髁间窝假体底面所在平面上的投影位置处于所述髁间窝假体底面内；假体位姿获取模块，用于获取所述待装配膝关节假体在所述手术机器人的基坐标系下相对于待截骨实体髁间窝的期望装配位姿信息；截骨轨迹规划模块，用于根据所述截骨进刀点坐标系与所述标记假体坐标系之间的坐标系变换关系和所述期望装配位姿信息，对所述截骨进刀点坐标系下的所有工具末端移动轨迹分别进行坐标系变换，得到所述旋转式截骨工具在所述基坐标系下作用到所述待截骨实体髁间窝上的至少一层期望截骨轨迹，其中每层期望截骨轨迹单独对应一层工具末端移动轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 鑫君特(苏州)医疗科技有限公司 髁间窝截骨规划装置、髁间窝自动截骨装置和相关设备

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