申请/专利权人：武汉科技大学

申请日：2023-11-17

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117664104A

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G06T7/73;G06V10/82;G06N3/0464;G06T7/50

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明提出了一种墙角族语义尺寸链构建系统及方法。机器人融合多传感器信息并基于yolo算法获取物体和墙角的语义信息，根据对应时刻室内环境中每个物体和墙角的位置、类别以及彩色图像的深度信息映射到语义映射图上；机器人通过gmapping算法构建二维栅格地图，再将语义映射图和二维栅格地图合并得到合并后的语义地图；机器人根据合并语义地图中各墙角之间、墙角与室内物体之间的类别和位置关系构建墙角族语义尺寸链，并得到相应的检索表；机器人实时在室内环境中移动，根据识别到的墙角数量、墙角与室内物体之间的类别和位置关系在检索表中查找，查找成功后进行预定位。本发明为机器人定位提供丰富且稳定的信息，对移动机器人领域具有重要的意义。

主权项：1.一种墙角族语义尺寸链构建系统，其特征在于，包括：机器人平台底盘、主控机、深度相机、激光雷达、电子罗盘；所述的机器人平台底盘装载所述的主控机、深度相机、激光雷达、电子罗盘；所述主控机分别与所述的机器人平台底盘、深度相机、激光雷达、电子罗盘通过有线方式依次连接；本发明方法的技术方案为一种墙角族语义尺寸链构建方法，包括以下步骤：通过深度相机连续采集多个时刻的彩色图像，通过激光雷达连续采集多个时刻的点云数据，通过电子罗盘连续采集多个时刻的航向角；机器人通过yolo目标检测算法获取物体的语义信息、墙角的语义信息，根据对应时刻室内环境中每个物体的位置、类别以及彩色图像的深度信息，通过坐标转换映射到语义映射图上；根据对应时刻室内环境中每个墙角的位置、类别以及彩色图像的深度信息，通过坐标转换映射到语义映射图上；机器人通过gmapping算法构建二维栅格地图；将语义映射图和二维栅格地图原点重合、位置对齐以及坐标转换的操作后，再将语义映射图和二维栅格地图合并得到合并后的语义地图；机器人根据合并语义地图中各墙角之间、墙角与室内物体之间的类别和位置关系，以顺时针为正方向沿墙构建墙角族语义尺寸链，并得到相应的检索表；机器人实时在室内环境中移动，当深度相机识别到的墙角数量大于等于墙角数量阈值时，根据墙角的类别和两墙角之间的距离在检索表中查找，查找成功后进行预定位；当识别到的墙角数量为1时，根据墙角的类别和墙角周围物体的类别在检索表中查找，查找成功后进行预定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉科技大学 一种墙角族语义尺寸链构建系统及方法

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