申请/专利权人：南京恒立智能技术有限公司

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117656864A

主分类号：B60L15/20

分类号：B60L15/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明涉及工业过程控制技术领域，尤其涉及一种电动剪叉车双轮驱动的电子差速控制方法及系统，该方法包括：采集空载状态不同转速稳定后的最大电流有效值作为空载电流值E1；实时采集左右驱动轮电机的相电流值，计算得到左右驱动轮电机的实时电流有效值Irms1和Irms2；如果连续检测Irms1和Irms2同时小于或等于E1，则车辆处于打滑状态，调整左右轮转速分配系数至预设值R1；如果检测Irms1或Irms2大于E1，则车辆处于正常状态，根据Irms1和Irms2差值与预设电流值E2的大小，判断左右轮平衡状态标志；基于当前和上一周期的左右轮平衡状态标志，对左右轮转速分配系数进行调节，实现转弯时双轮转矩平衡。

主权项：1.一种电动剪叉车双轮驱动的电子差速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、采集空载状态时Irms1和Irms2在不同转速稳定后的最大电流有效值，将最大电流有效值作为空载电流值E1；S20、实时采集左驱动轮和右驱动轮电机的相电流值，并计算得到左驱动轮电机的实时电流有效值Irms1和右驱动轮电机的实时电流有效值Irms2；S30、如果正常行驶过程中连续检测到Irms1与Irms2同时小于或等于E1，则判断车辆处于打滑状态，调整左右轮转速分配系数至预设值R1；S40、如果正常行驶过程中检测到Irms1或Irms2大于E1，则判断车辆处于正常行驶状态，此时根据Irms1和Irms2的差值与预设电流值E2的大小，进一步判断左右轮平衡状态标志；S50、获取当前左右轮平衡状态标志的判断结果，接着读取上一周期左右轮平衡状态标志，基于当前左右轮平衡状态标志和上一周期左右轮平衡状态标志，以对左右轮转速分配系数进行调节。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京恒立智能技术有限公司 一种电动剪叉车双轮驱动的电子差速控制方法及系统

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