申请/专利权人：江苏工程职业技术学院

申请日：2023-02-28

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN116224867B

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042

优先权：["20221114 CN 2022114168430"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.08#授权;2023.06.23#实质审查的生效;2023.06.06#公开

摘要：本发明公开了一种多智能体系统的二分包容控制方法，包括如下步骤：考虑包含N个跟随者和R个领导者并具有合作竞争交互作用的多智能体系统，建立多智能体系统模型；然后设计多智能体系统的二分包容控制器，受到虚假数据注入脉冲攻击和马尔可夫拓扑切换的共同影响；再定义误差信号，得到克罗内克积形式的多智能体误差系统；构建多智能体系统的二分包容一致性条件，一旦调整满足二分包容一致性条件，就可实现具有误差有界的二分包容同步。本发明针对实际网络环境中可能会同时存在恶意的信息攻击、拓扑切换干扰，研究提出一种脉冲攻击和拓扑切换共同影响下多智能体系统的二分包容控制方法。

主权项：1.一种多智能体系统的二分包容控制方法，其特征在于，包括如下几个步骤：Ⅰ多智能体系统模型建立考虑一个具有合作竞争交互作用的多智能体系统，系统包含N个跟随者智能体和R个领导者智能体，建立跟随者智能体i的模型为： 建立领导者智能体l的模型为： 其中，为跟随者智能体i的状态变量i∈N∪R，为跟随者智能体i的控制输入i∈N，和为常数矩阵，和分别为含时延和不含时延的非线性奇函数，时延dt满足且为常数；Ⅱ二分包容控制器设计考虑该多智能体系统的二分包容控制器受到虚假数据注入脉冲攻击和马尔可夫拓扑切换的影响，设计此二分包容控制器uit为： 其中， 其中，θt,t≥0为马尔可夫转换过程，νi∈{-1,1}；多智能体之间的合作竞争拓扑关系用符号图表示，εθt为边的集合，为加权邻接矩阵，如果跟随者智能体i能接收到跟随者智能体j的信息，则令符号图的拉普拉斯矩阵为且假设每个领导者智能体之间没有连边，那么拉普拉斯矩阵表示为ζ1θt＞0和ζ2θt＞0为控制器增益，qit:为攻击函数，δ·为狄拉克脉冲，为攻击发生的脉冲时间序列，满足0＝t0＜t1＜…＜tk＜…，且跟随者智能体i的模型1表示为： Ⅲ多智能体误差系统建立令Θ＝diag{ν1,…,νN}，则定义误差信号则多智能体误差系统，表示如下： 其中，为克罗内克积，误差系统初值为为连续函数， Ⅳ多智能体系统的二分包容一致性条件构建如果给定正标量a1、a2、a3和σ，存在矩阵Pp＞0,p∈S，正标量∈1和∈2，使得下面的不等式成立： 其中，且矩阵的特征值为rip,i∈N，Rerip表示为特征值rip的实部，那么，误差系统公式6的二分包容误差et收敛到均方意义上的有界集合其中则整个多智能体系统实现具有误差有界的二分包容同步。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏工程职业技术学院 一种多智能体系统的二分包容控制方法

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