申请/专利权人：苏州科瓴精密机械科技有限公司;天佑电器(苏州)有限公司

申请日：2020-05-29

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN113807118B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/28;G06V10/44;G05D1/43;G05D1/249

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.08#授权;2023.06.06#专利申请权的转移;2022.01.04#实质审查的生效;2021.12.17#公开

摘要：本发明提供一种机器人沿边工作方法、系统，机器人及可读存储介质，所述方法包括：获取原始图像；将所述原始图像转换为二值化图像，所述二值化图像包括具有第一像素值的工作区域和具有第二像素值的非工作区域；以所述二值化图像为基础，获取围合所述工作区域、且为最小的第一矩形轮廓，以及围合所述非工作区域、且为最小的第二矩形轮廓；根据所述第一矩形轮廓和所述第二矩形轮廓，判断所述机器人是否到达所述沿边工作路径的转向点。发明根据机器人上摄像机拍摄的图像区分工作区域和非工作区域，并根据工作区域的划分确认机器人是否到达沿边工作路径的转向点；从而使带有摄像机的机器人，可以通过视觉识别边界执行沿边割草功能。

主权项：1.一种机器人沿边工作方法，其特征在于，所述方法包括：获取原始图像；将所述原始图像转换为二值化图像，所述二值化图像包括具有第一像素值的工作区域和具有第二像素值的非工作区域；判断所述机器人是否处于沿边工作路径上；若所述机器人处于所述沿边工作路径上，以所述二值化图像为基础，获取围合所述工作区域、且为最小的第一矩形轮廓，以及围合所述非工作区域、且为最小的第二矩形轮廓；根据所述第一矩形轮廓和所述第二矩形轮廓，判断所述机器人是否到达所述沿边工作路径的转向点；其中，所述判断所述机器人是否处于沿边工作路径上，包括以所述二值化图像为基础，获取围合所述工作区域、且为最小的第一矩形轮廓；获取所述第一矩形轮廓的对角线，将其长度以maxLine[g]表示；判断所述maxLine[g]是否小于预设第一数值；若所述maxLine[g]不小于所述预设第一数值，则获取所述工作区域的面积，将其以maxArea[g]表示；判断所述maxArea[g]是否小于预设第二数值；若所述maxArea[g]小于预设第二数值，则所述机器人处于所述沿边工作路径上；所述根据所述第一矩形轮廓和所述第二矩形轮廓,判断所述机器人是否到达所述沿边工作路径的转向点，包括：获取所述第一矩形轮廓的宽度W[g]、所述第一矩形轮廓的左上角在所述原始图像或所述二值化图像上的相对纵坐标值Y[g]，所述第二矩形轮廓的宽度W[b]、所述第二矩形轮廓的左上角在所述原始图像或所述二值化图像上的相对的纵坐标值Y[b]，以及获取所述原始图像或所述二值化图像的宽度W；若W[g]＝W,则执行步骤P1；若W[g]＜W，则执行步骤P2；P1,若W[b]＜W,且Y[b]等于预设第一纵坐标值，则所述机器人当前处于第一转向点；P2，若Y[g]等于预设第二纵坐标值，则所述机器人当前处于第二转向点。

全文数据：

权利要求：

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