申请/专利权人：三一机器人科技有限公司

申请日：2020-10-27

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN112305520B

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497;G01S17/931

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.12#授权;2021.02.23#实质审查的生效;2021.02.02#公开

摘要：本发明提供了一种单激光雷达的反光柱检测位置的修正方法和装置，涉及定位技术领域，该方法包括：首先根据单激光雷达的原始扫描数据和反光柱检测初始位置确定反光柱扫描时刻，然后基于当前扫描周期起始时刻的单激光雷达的雷达位姿预测值，计算单激光雷达在反光柱扫描时刻的雷达位姿估计值，最后基于反光柱扫描时刻的雷达位姿估计值对反光柱检测初始位置进行修正，得到反光柱检测修正位置。该方法解决了车辆移动状态下反光柱检测位置误差较大、定位精度低的技术问题，实现了增强有反定位鲁棒性、提升定位精度的效果。

主权项：1.一种单激光雷达的反光柱检测位置的修正方法，其特征在于，包括：根据所述单激光雷达的原始扫描数据和反光柱检测初始位置确定反光柱扫描时刻；基于当前扫描周期起始时刻的单激光雷达的雷达位姿预测值，计算所述单激光雷达在所述反光柱扫描时刻的雷达位姿估计值；基于所述雷达位姿估计值对所述反光柱检测初始位置进行修正，得到反光柱检测修正位置；所述基于当前扫描周期起始时刻的单激光雷达的雷达位姿预测值，计算所述单激光雷达在所述反光柱扫描时刻的雷达位姿估计值，包括：基于反光柱定位算法计算单激光雷达在第一时刻的第一位姿信息和所述单激光雷达在第二时刻的第二位姿信息；所述第一时刻与所述第二时刻为当前扫描周期起始时刻之前的两个时刻；基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述当前扫描周期起始时刻的单激光雷达的雷达位姿预测值，并计算单激光雷达在当前扫描周期的雷达位姿变化量；基于单激光雷达在当前扫描周期的雷达位姿变化量和当前扫描周期起始时刻的单激光雷达的雷达位姿预测值，计算所述单激光雷达在所述反光柱扫描时刻的雷达位姿估计值；所述基于所述雷达位姿估计值对所述反光柱检测初始位置进行修正，得到反光柱检测修正位置，包括：获取反光柱检测初始位置在所述反光柱扫描时刻内的雷达局部坐标；基于所述反光柱扫描时刻的所述雷达位姿估计值确定全局坐标系到雷达局部坐标系的第一转换矩阵；基于所述当前扫描周期起始时刻的所述雷达位姿预测值确定全局坐标系到雷达局部坐标系的第二转换矩阵；基于所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，将所述反光柱检测初始位置在所述反光柱扫描时刻内的雷达局部坐标转换为所述当前扫描周期起始时刻的雷达局部坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 三一机器人科技有限公司 单激光雷达的反光柱检测位置的修正方法和装置

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