申请/专利权人：山东大学

申请日：2024-01-17

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117570998B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/00;G01S17/06;G06N3/006

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明提供了一种基于反光柱信息的机器人定位方法及系统，属于机器人导航定位技术领域。当未获取到机器人的初始位姿时，根据二维栅格地图，围绕与机器人距离最近的反光柱位置进行粒子群的初始化；根据机器人的里程计数据进行粒子运动轨迹预测，得到各个粒子的位姿，计算每个粒子的权重，根据每个粒子的权重进行粒子群的重采样；将重采样后的所有粒子的位姿求平均值，得到机器人的当前位姿；本发明减少了最大粒子数负担和迭代次数，提高了定位效率。

主权项：1.一种基于反光柱信息的机器人定位方法，其特征在于，包括以下过程：根据机器人所处环境的二维激光雷达数据得到包含反光柱信息的二维栅格地图；当已经获取到机器人的初始位姿时，根据二维栅格地图，围绕初始位姿进行粒子群的初始化；当未获取到机器人的初始位姿时，根据二维栅格地图，围绕与机器人距离最近的反光柱位置进行粒子群的初始化；根据机器人的里程计数据进行粒子运动轨迹预测，得到各个粒子的位姿，计算每个粒子的权重，根据每个粒子的权重进行粒子群的重采样；将重采样后的所有粒子的位姿求平均值，得到机器人的当前位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东大学 基于反光柱信息的机器人定位方法及系统

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