申请/专利权人：成都国卫通信技术有限公司

申请日：2021-11-02

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN114001705B

主分类号：G01C1/00

分类号：G01C1/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.12#授权;2022.02.22#实质审查的生效;2022.02.01#公开

摘要：本发明公开了一种卫通天线与载体安装误差自动校准的方法，使用同步轨道卫星作为参考，可以准确的估计卫通天线与载体的安装误差角，干扰少，精度高，对于卫通天线设计时可以不考虑与载体的安装误差，在安装后通过卫星进行测算。

主权项：1.一种卫通天线与载体安装误差自动校准的方法，其特征在于，包括：计算卫通天线对准卫星的理论方位角度Ag和理论俯仰角度Eg；定义载体位置b点纬度为Lb，经度为λb，高度为Hb，地球半径为R；则载体在地球坐标系下的表达Xb为： 定义同步轨道卫星位置A点的经度为λ，轨道高度为Ha，则卫星在地理坐标系下的表达Xa为： 则在地理坐标系下由卫通天线指向卫星的向量Ve为： 将向量Ve通过矩阵变换到当地导航坐标系下，具体为： 其中为载体位置地球坐标系变换到当地导航坐标系的关系： 根据向量Vn则求解出Ag和Eg： 控制卫通天线将俯仰角运行到Eg，控制卫通天线使方位在水平旋转，直到搜索到卫星信号，得到卫通天线在载体坐标系下的方位编码器角度Azi；方位编码器角度Azi在地理坐标系下投影为VAzi，Ag在当地导航坐标系下的投影为VAg； 假设卫通天线编码器角度与当地导航坐标系下方位目标角Ag的关系为矩阵Cx，其与VAzi和VAg的关系为；VAzi＝Cx×VAg则得到： 其中C11、C12、C21和C22为Cx中的元素，且C11＝C22,C12＝-C21,与卫通天线的安装误差Err的关系为： 则求得卫通天线的安装误差Err： 则卫通天线的安装误差的余弦矩阵为： 定义载体姿态方位为H、俯仰为P、横滚为R，对应余弦矩阵为为： 定义卫通天线方位编码器角度Azi与俯仰编码器角度Pit所代表旋转关系Cmotor为： 则天线指向在天线面坐标系下的表示Va＝[001]T，与天线指向在当地导航坐标系下的表达Vn之间的关系为： 控制方位和俯仰电机满足Vn'＝Vn即可以使卫通天线持续指向卫星。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都国卫通信技术有限公司 一种卫通天线与载体安装误差自动校准的方法

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