申请/专利权人：诚邦测绘信息科技(浙江)有限公司

申请日：2021-08-06

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN113670273B

主分类号：G01C15/00

分类号：G01C15/00;G01C11/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.12#授权;2021.12.07#实质审查的生效;2021.11.19#公开

摘要：本申请涉及一种测绘用滩土环境检测方法、系统、存储介质及智能终端,涉及测绘技术的领域，其包括获取待测区域中的当前滩土环境全局图像信息以及至少两个基站至无人机之间的当前距离信息；根据所预设的特征数据库中所存储的特征参数信息与当前滩土环境全局图像信息进行匹配分析以确定当前滩土环境全局图像信息中的礁石参数信息；将无人机指派至当前滩土环境全局图像信息中的礁石参数信息处，并将此处的当前距离信息定义为礁石定位信息；根据礁石定位信息以检测并生成三维礁石模型。本申请具有使无人机所测得的特征参数位置较为准确的效果。

主权项：1.一种测绘用滩土环境检测方法，其特征在于，包括：获取待测区域中的当前滩土环境全局图像信息以及至少两个基站至无人机之间的当前距离信息；根据所预设的特征数据库中所存储的特征参数信息与当前滩土环境全局图像信息进行匹配分析以确定当前滩土环境全局图像信息中的礁石参数信息；将无人机指派至当前滩土环境全局图像信息中的礁石参数信息处，并将此处的当前距离信息定义为礁石定位信息；根据礁石定位信息以检测并生成三维礁石模型；其中，三维礁石模型的构建方法包括：将礁石定位信息作为基点以控制所预设的无人车周向环绕以获取礁石侧部图像信息；将礁石定位信息作为基点以控制所预设的无人机周向环绕以获取礁石顶部图像信息；将礁石侧部图像信息以及礁石顶部图像信息输入至所预设的图像三维数据库中并匹配出三维礁石模型；其中，无人车以礁石定位信息作为基点周向环绕的方法包括：获取无人车与礁石之间的当前车石水平距离信息；判断当前车石水平距离信息所对应的距离是否与所预设的车石安全水平距离信息所对应的距离一致；若一致，则无人车围绕礁石定位信息处的礁石进行周向环绕；若不一致，则判断当前车石水平距离信息所对应的距离是否大于车石安全水平距离信息所对应的距离；若大于，则无人车先向靠近礁石的方向以所预设的第一靠近距离信息所对应的距离移动,直至当前车石水平距离信息所对应的距离与车石安全水平距离信息所对应的距离一致，再围绕礁石周向环绕；若小于，则无人车先向远离礁石的方向以所预设的第一远离距离信息所对应的距离移动，直至当前车石水平距离信息所对应的距离与车石安全水平距离信息所对应的距离一致，再围绕礁石周向环绕；将无人车以车石安全水平距离信息所对应的距离经过的路径定位为检测路径；其中，基点上中心点的确认方法包括：获取预设模拟高度下与检测路径纵向重合的模拟路径信息；将模拟路径信息以所预设的模拟距离向内偏移以获得偏移路径信息；判断偏移路径信息中是否存在交叉点；若不存在，则以所预设的修正距离以重复修正模拟距离，直至偏移路径信息所围合的面积小于预设基准面积，定义此时偏移路径信息所围合的面积为基点；若存在，则判断交叉点数量是否为一；若为一，则定义该交叉点为基点的中心点。

全文数据：

权利要求：

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