申请/专利权人：蘑菇车联信息科技有限公司

申请日：2023-06-05

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN116381698B

主分类号：G01S17/04

分类号：G01S17/04;G01S17/931

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.12#授权;2023.07.21#实质审查的生效;2023.07.04#公开

摘要：本申请公开了一种道路遗撒物的检测方法、装置及电子设备，该方法包括：获取路侧激光雷达在当前路段采集的激光点云数据；利用预设障碍物检测策略对激光点云数据进行检测，得到第一障碍物检测结果，预设障碍物检测策略用于检测道路中各种障碍物；利用目标检测模型对激光点云数据进行检测，得到第二障碍物检测结果，预设目标检测模型用于检测道路中已知类别的障碍物；根据前述障碍物检测结果确定候选道路遗撒物并利用预设验证策略验证，得到最终道路遗撒物。本申请通过预设障碍物检测策略和目标检测模型的相互补充，覆盖了大多数道路场景遗撒物检测的需求，解决了单纯依赖障碍物检测模型无法识别遗撒物的问题，为后续车辆提前避让提供了可靠依据。

主权项：1.一种道路遗撒物的检测方法，其中，所述方法包括：获取路侧激光雷达在当前路段采集的激光点云数据；利用预设障碍物检测策略对所述激光点云数据进行障碍物检测，得到第一障碍物检测结果，所述预设障碍物检测策略用于检测道路中的已知类别的道路障碍物和未知类别的道路障碍物；利用预设目标检测模型对所述激光点云数据进行障碍物检测，得到第二障碍物检测结果，所述预设目标检测模型用于检测道路中的已知类别的道路障碍物；根据所述第一障碍物检测结果和所述第二障碍物检测结果确定候选道路遗撒物；利用预设验证策略对所述候选道路遗撒物进行验证，得到当前路段的最终道路遗撒物；所述利用预设验证策略对所述候选道路遗撒物进行验证，得到当前路段的最终道路遗撒物包括：对所述候选道路遗撒物对应的周围车辆进行车辆避让行为的检测，并根据车辆避让行为的检测结果确定所述最终道路遗撒物；所述第二障碍物检测结果包括当前路段的车辆检测结果，所述对所述候选道路遗撒物对应的周围车辆进行车辆避让行为的检测包括：根据所述车辆检测结果对当前路段的车辆进行跟踪，得到当前路段的车辆跟踪检测结果，所述车辆跟踪检测结果包括跟踪车辆的位置和航向角；根据所述跟踪车辆的位置和候选道路遗撒物的位置确定所述跟踪车辆是否即将到达所述候选道路遗撒物的位置；在所述跟踪车辆即将到达所述候选道路遗撒物的位置的情况下，将所述跟踪车辆作为所述候选道路遗撒物对应的周围车辆并确定所述周围车辆的航向角与所述周围车辆所在车道的航向角的偏差；在所述周围车辆的航向角与所述周围车辆所在车道的航向角的偏差大于预设偏差阈值的情况下，确定所述周围车辆在所述候选道路遗撒物的位置存在避让行为；否则，确定所述周围车辆在所述候选道路遗撒物的位置不存在避让行为；所述利用预设验证策略对所述候选道路遗撒物进行验证，得到当前路段的最终道路遗撒物包括：确定所述候选道路遗撒物在预设帧数内的静止状态，并根据所述候选道路遗撒物在预设帧数内的静止状态确定所述最终道路遗撒物；所述确定所述候选道路遗撒物在预设帧数内的静止状态包括：在预设帧数内对所述候选道路遗撒物进行跟踪检测，得到预设帧数的候选道路遗撒物的检测结果；利用预设匹配策略对预设帧数的候选道路遗撒物的检测结果进行匹配，所述预设匹配策略包括预设匹配维度，所述预设匹配维度包括候选道路遗撒物的大小和位置；根据匹配结果确定所述候选道路遗撒物在预设帧数内的静止状态；所述利用预设匹配策略对预设帧数的候选道路遗撒物的检测结果进行匹配包括：将当前帧的候选道路遗撒物的检测结果与相邻帧的候选道路遗撒物的检测结果进行匹配；若匹配失败，则将当前帧的候选道路遗撒物的检测结果与预设帧数内的非相邻帧的候选道路遗撒物的检测结果进行匹配；所述根据车辆避让行为的检测结果确定所述最终道路遗撒物包括：根据车辆避让行为的检测结果确定在所述候选道路遗撒物的位置存在避让行为的周围车辆数量；根据在所述候选道路遗撒物的位置存在避让行为的周围车辆数量和预设数量阈值，确定所述最终道路遗撒物。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 蘑菇车联信息科技有限公司 道路遗撒物的检测方法、装置及电子设备

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