申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所

申请日：2023-07-18

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN116931519B

主分类号：G05B19/418

分类号：G05B19/418

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.12#授权;2023.11.10#实质审查的生效;2023.10.24#公开

摘要：本发明公开了多源异类传感器的协同规划调度方法,包括处于多源异类传感器进行协同任务规划及最优调度时的被追踪目标采集目标移动的跟踪区域范围并上传至综合感应与控制平台的可调度传感器资源管理单元；在可调度传感器资源管理单元中计算满足传感器分配方案和空中无人机飞行路线的由多源异类传感器所上传的历史区域环境状态和既定任务规划；利用满足传感器分配方案和空中无人机飞行路线的既定任务规划对被追踪目标的环境威胁进行评估，并将被追踪目标采集的跟踪区域范围以及搜索区域数据上传至可调度传感器资源管理单元。本发明能够保证了传感器的工作效率，避免了传感器资源的浪费，提高了传感器资源分配的均衡性。

主权项：1.多源异类传感器的协同规划调度方法，其特征在于，包括以下步骤：在多源异类传感器进行协同任务规划及最优调度时的被追踪目标采集目标移动的跟踪区域范围Kx，并将获取的所述跟踪区域范围Kx上传至综合感应与控制平台；所述综合感应与控制平台中包括所述目标移动的可调度传感器资源管理单元，所述可调度传感器资源管理单元中保存有多源异类传感器在所述目标移动上执行追踪任务时上传的历史区域环境状态V和既定任务规划D；在所述可调度传感器资源管理单元中计算满足传感器分配方案和空中无人机飞行路线的由多源异类传感器所上传的所述历史区域环境状态V和所述既定任务规划D，其中所述传感器分配方案和空中无人机飞行路线被定义为所述历史区域环境状态V所显示的障碍规避线路Sry和所述跟踪区域范围Kx反映的障碍规避线路Sri相同，并且所述历史区域环境状态V的环境影响因素满足预先设置的障碍规避线路Sra调整范围Rc；利用满足所述传感器分配方案和空中无人机飞行路线的所述既定任务规划D对所述被追踪目标的环境威胁建立模型进行评估，并且将所述被追踪目标采集的所述跟踪区域范围Kx以及搜索区域数据Hg上传至所述可调度传感器资源管理单元；所述被追踪目标的环境威胁建立模型进行评估，表达式为： 其中，JD表示环境威胁安全指标，S表示环境可控制系数，i表示多源异类传感器的可调配数，d表示多源异类传感器的总数，表示既定任务规划的可完成度，σ、λ、ξ表示不同情况下障碍规避线路的影响因子；所述可调度传感器资源管理单元还保存有基于预先设置的传感器资源变化规律无迹卡尔曼滤波算法模型从所述历史区域环境状态V中追踪的传感器资源变化规律Nc，所述传感器资源变化规律Nc包括传感器跟踪时间Tu和传感器效能评估数据Qw及传感器的调度效率Pm；所述传感器资源变化规律无迹卡尔曼滤波算法模型，表达式为： 其中，ω表示历史区域环境状态种类分布系数；计算满足所述传感器分配方案和空中无人机飞行路线的所述历史区域环境状态V和所述既定任务规划D的步骤包括：利用所述传感器资源变化规律无迹卡尔曼滤波算法模型识别所述跟踪区域范围Kx所包含的传感器资源变化规律Nc；利用所述传感器资源变化规律Nc的比对以及环境影响因素，在所述可调度传感器资源管理单元中计算满足所述传感器分配方案和空中无人机飞行路线的所述历史区域环境状态V和所述既定任务规划D；该方法还包括形成所述可调度传感器资源管理单元的步骤，形成所述可调度传感器资源管理单元的步骤包括：利用所述传感器资源变化规律Nc，将所述可调度传感器资源管理单元中保存的所述历史区域环境状态V分为不同区域环境安全等级；计算满足所述传感器分配方案和空中无人机飞行路线的所述历史区域环境状态V和所述既定任务规划D的步骤还包括：利用所述跟踪区域范围Kx所包含的传感器资源变化规律Nc确定其所属的区域安全等级范围；在所述可调度传感器资源管理单元中计算与所述跟踪区域范围Kx的区域安全等级范围相同且环境影响因素不超过所述障碍规避线路Sr调整范围Rc的所述历史区域环境状态V和所述既定任务规划D。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 多源异类传感器的协同规划调度方法

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