申请/专利权人：天津大学

申请日：2023-11-24

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117706920A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04;A61H1/02;A61H3/00;G06N3/006;G06N5/048

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种基于刚度辨识的踝关节骨折康复柔顺控制方法，包括以下步骤：通过机器人的传感器采集信息，得到患者与踝关节骨折术后康复机器人的人机交互力；将交互力作为刚度自适应控制率的输入计算出刚度系数；基于粒子群算法的系统刚度辨识计算出人机交互环境变化过程中的系统刚度，确定阻尼系数的变化范围；基于阻尼系数的变化范围，计算出导纳控制器的阻尼系数；建立变导纳模型，对变导纳模型的参数进行调整；得到理论期望轨迹，实现对机器人的柔顺控制。本发明为踝关节骨折术后患者构建柔顺且高效的康复训练环境，促进骨关节内软骨的修复，提高踝关节骨折术后患者康复训练过程中的柔顺性，保证踝关节骨折术后患者康复过程的舒适性。

主权项：1.一种基于刚度辨识的踝关节骨折康复柔顺控制方法，其特征在于：包括以下步骤：1通过机器人的传感器采集信息，得到患者与踝关节骨折术后康复机器人的人机交互力；2基于人机交互力和所在踝关节骨折术后患者的康复阶段，计算出相应的刚度系数；3确定阻尼系数的变化范围；4基于阻尼系数的变化范围，计算出导纳控制器的阻尼系数；5建立变导纳模型，对变导纳模型的参数进行调整；6得到理论期望轨迹，实现对机器人的柔顺控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 一种基于刚度辨识的踝关节骨折康复柔顺控制方法

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