申请/专利权人：浙江大学

申请日：2024-01-23

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117598648B

主分类号：A61B1/005

分类号：A61B1/005;A61B34/30;A61B17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.03.15#实质审查的生效;2024.02.27#公开

摘要：本发明公开了一种应用柔顺关节的神经内镜机器人手术末端执行装置。沿底座轴向等间距设有多个驱动单元，底座与其最临近的驱动单元之间、每相邻两个驱动单元之间连接有柔顺关节，每两个相邻柔顺关节布置于驱动单元和底座两侧，沿底座轴向上底座与其第二临近的驱动单元之间、从底座开始相邻两个第偶数个驱动单元之间通过连杆连接，相邻两个第奇数个驱动单元之间通过连杆连接，柔顺关节和连杆沿周向方向错位布置，驱动环布置于底座沿底座轴向的反向上，驱动环和底座最临近的驱动单元之间通过驱动杆连接。本发明的柔顺关节替代传统关节的方案，由一体激光切割加工制造，有着无装配、无间隙的特点，以满足神经内镜手术作业的高平稳、高精度要求。

主权项：1.一种应用柔顺关节的神经内镜机器人手术末端执行装置，其特征在于：包括驱动单元（1-1）、柔顺关节（1-2）、底座（1-3）、连杆（2）、驱动杆（3）和驱动环（4）；沿底座（1-3）轴向的正向依次等间距布置有N个驱动单元（1-1），沿底座（1-3）轴向上底座（1-3）与其最临近的驱动单元（1-1）之间、每相邻两个驱动单元（1-1）之间均连接有柔顺关节（1-2），每两个相邻柔顺关节（1-2）分别布置于驱动单元（1-1）和底座（1-3）的两侧；沿底座（1-3）轴向上底座（1-3）与其第二临近的驱动单元（1-1）之间、从底座（1-3）开始每相邻两个第偶数个驱动单元（1-1）之间均通过连杆（2）连接，从底座（1-3）开始每相邻两个第奇数个驱动单元（1-1）之间均通过连杆（2）连接，所述柔顺关节（1-2）和连杆（2）布置于驱动单元（1-1）和底座（1-3）上的位置沿周向方向错位布置；所述驱动环（4）布置于所述底座（1-3）沿底座（1-3）轴向的反向上，驱动环（4）和底座（1-3）最临近的驱动单元（1-1）之间通过驱动杆（3）连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 应用柔顺关节的神经内镜机器人手术末端执行装置

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