申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2023-11-08

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117706906A

主分类号：G05B11/42

分类号：G05B11/42

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明提出一种不依托位置或速度传感器的系留升力翼多旋翼回收方法，包括步骤如下：步骤一：建立完整的系留升力翼多旋翼及卷线器动力学模型；步骤二：针对系留升力翼多旋翼，设计控制器；控制器输出控制量为旋翼推力的三维矢量，最终通过底层控制分配，变为旋翼总推力控制量和姿态的期望控制量；步骤三：设计线缆的回收控制器。系留升力翼多旋翼在自动降落于移动平台的过程中不需要任何的位置或速度传感器，而仅需要内置陀螺仪以维持姿态平衡。在恶劣的回收、降落环境，如全球定位导航系统拒止环境、大风环境、烟雾环境中，可以利用本发明所设计的控制方法，在系留线缆的拖拽下，实现系留升力翼多旋翼的自动降落。

主权项：1.一种不依托位置或速度传感器的系留升力翼多旋翼回收方法，其特征在于，包括步骤如下：步骤一：建立完整的系留升力翼多旋翼及卷线器动力学模型；系留升力翼多旋翼在空中受力包含有重力、气动力、系留绳拉力和旋翼推力；步骤二：针对系留升力翼多旋翼，设计控制器；控制器输出控制量为旋翼推力的三维矢量，最终通过底层控制分配，变为旋翼总推力控制量和姿态的期望控制量；步骤三：设计线缆的回收控制器；主动将线缆拉直，并处于稳定平衡点附近；此时，相对于移动回收平台的位置，用线缆长度表示。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 一种不依托位置或速度传感器的系留升力翼多旋翼回收方法

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