申请/专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117707160A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种自动化码头AGV避障绕行方法及系统，包括以下步骤：S1，AGV小车发生故障或死锁情况停车，向VMS系统通信报告故障停车；S2，VMS系统给AGV小车画禁行区；S3，VMS系统给后续的AGV小车规划向前斜形的绕行路径；S4，检查绕行路径是否能绕过禁行区，若是，则AGV小车绕行驶离，若否，则进入步骤S5；S5，VMS系统给后续的AGV小车规划向后斜形的绕行路径；S6，检查绕行路径是否死锁，若是，则返回步骤S2，若否，则AGV小车绕行驶离；S7，重复步骤S3至步骤S6，直至所有AGV小车都绕行驶离。本发明实现AGV可以绕过故障AGV，并自动解决了后续的拥堵，使得后续AGV避免死锁。

主权项：1.一种自动化码头AGV避障绕行方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，AGV小车发生故障或死锁情况停车，向VMS系统通信报告故障停车；S2，所述VMS系统给所述AGV小车画禁行区；S3，所述VMS系统给后续的所述AGV小车规划向前斜形的绕行路径；S4，检查绕行路径是否能绕过禁行区，若是，则所述AGV小车绕行驶离，若否，则进入步骤S5；S5，所述VMS系统给后续的所述AGV小车规划向后斜形的绕行路径；S6，检查绕行路径是否死锁，若是，则返回步骤S2，若否，则所述AGV小车绕行驶离；S7，重复步骤S3至步骤S6，直至所有所述AGV小车都绕行驶离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种自动化码头AGV避障绕行方法和系统

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