申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117710937A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/22;G06V10/764;G06V10/26;G06V10/80;G06V10/82

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本公开提出一种低矮障碍物的识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及计算机视觉、智能驾驶等人工智能技术领域，可应用于辅助驾驶、无人驾驶等场景中。具体实现方案为：对车辆中第一相机当前采集的第一道路图像进行分割，以得到多个分割区域及每个分割区域关联的主体标签；在多个分割区域中的第一分割区域关联的主体标签为低矮障碍物的情况下，获取第一分割区域中的第一低矮障碍物的第一坐标；将第一坐标转换为车辆坐标系中的第二坐标；基于第二坐标及第二低矮障碍物的第三坐标，确定第一低矮障碍物与第二低矮障碍物间的关联度；根据关联度，确定是否输出第一低矮障碍物。

主权项：1.一种低矮障碍物的识别方法，包括：对车辆中第一相机当前采集的第一道路图像进行分割，以得到多个分割区域及每个分割区域关联的主体标签，其中，所述主体标签用于标识所述分割区域中包含的主体的类型；在所述多个分割区域中的第一分割区域关联的主体标签为低矮障碍物的情况下，获取所述第一分割区域中的第一低矮障碍物的第一坐标；将所述第一坐标转换为车辆坐标系中的第二坐标；基于所述第二坐标及第二低矮障碍物的第三坐标，确定所述第一低矮障碍物与所述第二低矮障碍物间的关联度，其中，所述第二低矮障碍物根据所述第一相机采集的第二道路图像确定，所述第二道路图像的采集顺序在所述第一道路图像之前，或所述第二低矮障碍物根据第二相机采集的第三道路图像确定，所述第三道路图像的采集时刻与所述第一道路图像的采集时刻之间的时刻差小于时刻阈值，且所述第三道路图像对应的采集区域与所述第一道路图像对应的采集区域至少部分重叠；根据所述关联度，确定是否输出所述第一低矮障碍物。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 低矮障碍物的识别方法、装置、电子设备及存储介质

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